| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| ·相关的国内外研究现状及分析 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究内容及章节安排 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·章节安排 | 第14-15页 |
| 第二章 Robocup中型组足球机器人比赛系统简介 | 第15-24页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统概述 | 第15-18页 |
| ·中型组足球机器人视觉系统 | 第18-23页 |
| ·视觉系统概述 | 第18-20页 |
| ·嵌入式视觉 | 第20-21页 |
| ·前向视觉 | 第21页 |
| ·全向视觉 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于聚类与Hough变换的标示线识别 | 第24-37页 |
| ·图像预处理 | 第24-29页 |
| ·灰度变换 | 第24-25页 |
| ·图像滤波 | 第25-27页 |
| ·边缘检测 | 第27-29页 |
| ·Hough变换基本原理 | 第29-31页 |
| ·基于聚类与Hough变换的标示线识别算法 | 第31-34页 |
| ·相邻像素点的聚类 | 第32-33页 |
| ·基于Hough变换的标示线识别 | 第33-34页 |
| ·实验结果及分析 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于改进BP神经网络算法的球识别 | 第37-50页 |
| ·颜色空间介绍与选择 | 第37-42页 |
| ·BP神经网络简介 | 第42-43页 |
| ·改进的BP神经网络算法 | 第43-46页 |
| ·附加动量法 | 第44页 |
| ·自适应学习速率 | 第44页 |
| ·改进的BP神经网络算法 | 第44-46页 |
| ·基于改进BP神经网络算法的球识别 | 第46-47页 |
| ·识别过程 | 第46-47页 |
| ·网络设计 | 第47页 |
| ·实验结果及分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 总结 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第56-58页 |
| 致谢 | 第58页 |