果蔬采摘机器人视觉技术研究及系统构建
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-23页 |
| ·本文研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外的研究状态 | 第11-21页 |
| ·国内外果蔬采摘机器人的研究现状 | 第11-17页 |
| ·国内外双目立体视觉技术发展状况概述 | 第17-21页 |
| ·本课题的主要内容 | 第21-23页 |
| 第二章 计算机视觉及数字图像处理技术 | 第23-36页 |
| ·计算机视觉技术及应用 | 第23-25页 |
| ·计算机视觉技术概述 | 第23-24页 |
| ·计算机视觉技术研究的意义 | 第24-25页 |
| ·数字图像处理技术 | 第25-29页 |
| ·双目立体视觉技术 | 第29-33页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第29-31页 |
| ·图像获取 | 第31-32页 |
| ·摄像机标定 | 第32页 |
| ·特征提取 | 第32页 |
| ·立体匹配 | 第32-33页 |
| ·三维重建 | 第33页 |
| ·本研究中双目立体视觉系统构成 | 第33-34页 |
| ·双目摄像机 | 第33页 |
| ·1394 视频采集卡 | 第33-34页 |
| ·1394 视频连接线 | 第34页 |
| ·系统连接 | 第34页 |
| ·本课题的研究对象 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 双目立体视觉系统标定 | 第36-42页 |
| ·摄像机标定原理 | 第36-38页 |
| ·小孔模型 | 第36-37页 |
| ·摄像机内参数模型 | 第37-38页 |
| ·摄像机外参数模型 | 第38页 |
| ·摄像机标定 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 成熟西红柿的识别 | 第42-50页 |
| ·成熟西红柿图像的采集 | 第42页 |
| ·成熟西红柿的图像分割 | 第42-45页 |
| ·图像去噪 | 第45-46页 |
| ·光照条件的影响 | 第46页 |
| ·形心的计算 | 第46-47页 |
| ·西红柿横径的计算 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 成熟西红柿的定位 | 第50-55页 |
| ·立体视觉匹配技术 | 第50页 |
| ·基于形心特征匹配的定位 | 第50-54页 |
| ·特征匹配算法 | 第50-51页 |
| ·基于形心的匹配算法 | 第51-52页 |
| ·结论与讨论 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 A 主要算法代码 | 第59-61页 |
| 在学研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
