基于AVR的解三阶魔方机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 解魔方机器人总体设计 | 第14-19页 |
| ·机器人的系统组成 | 第14页 |
| ·闭环控制模型研究 | 第14-15页 |
| ·机器人的主要结构 | 第15-16页 |
| ·机械结构分析 | 第15页 |
| ·机械手的硬件组成结构 | 第15-16页 |
| ·机械手的位姿分析 | 第16-19页 |
| 第三章 基于FPGA的图像采集与颜色识别系统设计 | 第19-30页 |
| ·芯片优选 | 第19-24页 |
| ·FPGA芯片的选择 | 第19-20页 |
| ·图像传感器芯片选择 | 第20-22页 |
| ·存储器选择 | 第22-24页 |
| ·图像采集与颜色识别系统结构框图 | 第24页 |
| ·硬件设计 | 第24-30页 |
| ·系统硬件结构 | 第25页 |
| ·FPGA模块设计 | 第25-26页 |
| ·I~2C总线 | 第26-28页 |
| ·图像采集电路 | 第28-29页 |
| ·SDRAM存储器电路 | 第29-30页 |
| 第四章 AVR控制系统硬件模块化设计 | 第30-42页 |
| ·单片机控制系统设计 | 第30-34页 |
| ·控制芯片的选取 | 第30-32页 |
| ·Atmega128的特性与引脚功能 | 第32页 |
| ·AVR控制芯片电路 | 第32页 |
| ·复位电路 | 第32-33页 |
| ·晶振电路 | 第33-34页 |
| ·舵机结构性能和驱动方式的研究 | 第34-37页 |
| ·舵机的结构性能 | 第34页 |
| ·舵机的工作原理 | 第34-36页 |
| ·舵机接口模块 | 第36-37页 |
| ·液晶显示系统设计 | 第37-40页 |
| ·单片机与FPGA通信 | 第40页 |
| ·电源模块 | 第40页 |
| ·程序下载模块 | 第40-42页 |
| ·JTAG下载电路 | 第41-42页 |
| 第五章 FPGA图像采集处理系统软件设计 | 第42-49页 |
| ·FPGA的设计流程 | 第42-43页 |
| ·系统软件总体设计 | 第43-44页 |
| ·图像采集处理模块的功能描述 | 第43页 |
| ·软件系统总体结构框图设计 | 第43-44页 |
| ·系统的工作流程 | 第44页 |
| ·常用的颜色空间概述 | 第44-49页 |
| ·RGB颜色空间 | 第45-46页 |
| ·HSV颜色空间 | 第46-47页 |
| ·魔方各面颜色特点 | 第47-49页 |
| 第六章 AVR控制系统软件设计 | 第49-63页 |
| ·系统软件的选择 | 第49页 |
| ·编译软件ICCAVR | 第49页 |
| ·程序下载软件AVR Studio | 第49页 |
| ·AVR控制模块软件设计 | 第49-55页 |
| ·软件总体设计 | 第49-51页 |
| ·系统初始化 | 第51页 |
| ·液晶显示 | 第51-52页 |
| ·舵机控制 | 第52-55页 |
| ·解三阶魔方的算法研究 | 第55-63页 |
| 第七章 机器人模拟仿真 | 第63-73页 |
| ·模拟仿真软件介绍 | 第63-64页 |
| ·Matlab7.0模拟仿真软件 | 第63页 |
| ·Matlab在数字图像处理中的应用 | 第63页 |
| ·Visual C++ 2008模拟仿真软件 | 第63-64页 |
| ·图像颜色识别模拟仿真 | 第64-68页 |
| ·模拟FPGA图像采集过程 | 第64-65页 |
| ·模拟FPGA图像颜色识别过程 | 第65-68页 |
| ·魔方复原模拟仿真 | 第68-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
