压电柔性臂冲击振动的瞬态响应及其抑制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·前言 | 第9页 |
| ·柔性机械臂振动控制的国内外研究现状 | 第9-18页 |
| ·柔性机械臂动力学建模的研究 | 第10-12页 |
| ·柔性机械臂振动控制的研究 | 第12-15页 |
| ·柔性机械臂冲击振动瞬态问题的研究 | 第15-17页 |
| ·柔性机械臂实验研究进展 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 柔性机械臂冲击动力学建模 | 第20-41页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·压电传感/作动方程 | 第20-22页 |
| ·单杆柔性臂冲击动力学建模 | 第22-26页 |
| ·单杆柔性臂弹性振动的描述 | 第22-24页 |
| ·单杆柔性臂振动的冲击动力学建模 | 第24-26页 |
| ·双连杆柔性臂冲击动力学建模 | 第26-34页 |
| ·双连杆柔性臂振动动力学描述 | 第26-29页 |
| ·双连杆柔性机械臂的冲击动力学建模 | 第29-34页 |
| ·柔性机械臂冲击动力学模型特性仿真分析 | 第34-38页 |
| ·单杆柔性臂冲击动力学模型特性仿真分析 | 第34-35页 |
| ·双连杆柔性机械臂冲击动力学模型仿真分析 | 第35-38页 |
| ·频域特性分析 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 柔性机械臂冲击振动控制算法研究 | 第41-52页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·PID控制算法的原理 | 第41-44页 |
| ·模拟PID控制原理 | 第42页 |
| ·数字PID控制原理 | 第42-44页 |
| ·不完全微分型PID控制算法 | 第44-47页 |
| ·标准PID算法与不完全微分型PID算法的比较 | 第47-48页 |
| ·振动控制系统仿真研究 | 第48-51页 |
| ·基于标准PID算法控制系统仿真 | 第49-50页 |
| ·基于不完全微分型PID算法控制系统仿真 | 第50-51页 |
| ·仿真结果分析 | 第51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 柔性机械臂冲击振动控制实验研究 | 第52-65页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·实验总体方案设计 | 第52-53页 |
| ·实验系统的组成 | 第53-59页 |
| ·实验系统采用仪器设备 | 第53页 |
| ·实验系统主要仪器及性能参数 | 第53-59页 |
| ·振动信号实时测试采集及控制系统 | 第59页 |
| ·实验研究 | 第59-64页 |
| ·单、双连杆柔性臂动力学特性研究 | 第59-61页 |
| ·压电元件上电时冲击振动控制实验研究 | 第61-63页 |
| ·电机启动与停止时冲击振动实验研究 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·主要工作回顾 | 第65页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 附录A 部分仿真程序 | 第72-81页 |
| 附录B 实验系统实物图 | 第81-82页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
