| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·背景 | 第11-12页 |
| ·意义 | 第12页 |
| ·国内外研究现状和发展方向 | 第12-14页 |
| ·本文主要研究工作 | 第14页 |
| ·本文结构安排 | 第14-17页 |
| 第2章 多机器人系统及编队控制方法 | 第17-27页 |
| ·多机器人系统体系结构 | 第17-19页 |
| ·机器人个体体系结构 | 第17-18页 |
| ·多机器人群体体系结构 | 第18-19页 |
| ·多机器人编队控制的基本问题 | 第19-21页 |
| ·多机器人编队控制的队形形成方法 | 第19-20页 |
| ·多机器人编队控制的队形保持方法 | 第20-21页 |
| ·多机器人编队控制的主要研究方法 | 第21-25页 |
| ·领航跟随者法 | 第21-22页 |
| ·基于行为的方法 | 第22-23页 |
| ·基于图论的方法 | 第23页 |
| ·虚拟结构法 | 第23-24页 |
| ·人工势场法 | 第24-25页 |
| ·混合式多机器人编队控制方法 | 第25-26页 |
| ·多机器人编队性能评估 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于行为方法的多机器人编队控制算法 | 第27-47页 |
| ·单机器人与环境模型构建 | 第27-29页 |
| ·单机器人模型构建 | 第27-28页 |
| ·环境模型构建 | 第28-29页 |
| ·多机器人编队的相关问题 | 第29-32页 |
| ·多机器人编队的队形 | 第29页 |
| ·队形参考点的选取 | 第29-30页 |
| ·队形的表示方法 | 第30-31页 |
| ·队形矩阵的坐标系转换 | 第31-32页 |
| ·机器人的基本行为设计 | 第32-37页 |
| ·奔向目标行为 | 第32-33页 |
| ·保持队形行为 | 第33-34页 |
| ·避免静态障碍物行为 | 第34-36页 |
| ·躲避其他机器人行为 | 第36-37页 |
| ·绕走行为 | 第37页 |
| ·基于行为方法的多机器人编队控制结构 | 第37-39页 |
| ·多机器人编队控制算法 | 第39-45页 |
| ·多机器人队形形成算法 | 第39-42页 |
| ·基于行为方法的多机器人编队控制算法 | 第42-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 基于动态惯性权重的改进微粒群算法研究 | 第47-67页 |
| ·基本微粒群算法 | 第47-51页 |
| ·微粒群算法原理 | 第47-48页 |
| ·微粒群算法的数学描述 | 第48-49页 |
| ·微粒群算法流程 | 第49-51页 |
| ·微粒群算法参数的分析 | 第51-52页 |
| ·现有微粒群算法存在的问题 | 第52-53页 |
| ·基于动态惯性权重的改进微粒群算法 | 第53-56页 |
| ·算法改进的思路 | 第53-54页 |
| ·算法描述 | 第54-56页 |
| ·改进微粒群算法的实验分析 | 第56-64页 |
| ·算法性能的测试函数 | 第56-59页 |
| ·算法测试仿真结果 | 第59-62页 |
| ·测试结果及分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-67页 |
| 第5章 基于改进微粒群算法的多机器人编队控制算法及仿真 | 第67-75页 |
| ·基于改进微粒群算法的多机器人编队控制算法 | 第67-69页 |
| ·基于改进微粒群算法的多机器人编队控制仿真 | 第69-73页 |
| ·编队控制仿真 | 第69-71页 |
| ·仿真结果分析 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75-76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 硕士期间完成论文情况 | 第83页 |