| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| Contents | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·国内外的研究现状及趋势 | 第10-14页 |
| ·国外的研究现状及趋势 | 第10-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-14页 |
| ·无人艇的关键技术 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 无人艇体系中主要模块的研究 | 第16-26页 |
| ·无人艇的功能需求 | 第16-17页 |
| ·无人艇的物理结构研究 | 第17-21页 |
| ·无人艇子系统物理结构 | 第17-20页 |
| ·岸基监控子系统物理结构 | 第20-21页 |
| ·无人艇逻辑结构研究 | 第21-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 无人艇运动控制系统的总体方案设计 | 第26-32页 |
| ·总体结构及设计 | 第26-30页 |
| ·岸基监控系统 | 第27页 |
| ·无人艇子系统 | 第27-29页 |
| ·通信系统 | 第29页 |
| ·系统工作流程 | 第29-30页 |
| ·系统软件 | 第30-31页 |
| ·岸基数据显示分析和遥控程序 | 第30页 |
| ·无人艇控制程序 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 无人艇运动控制系统的硬件和软件设计 | 第32-56页 |
| ·无人艇运动控制系统的硬件设计 | 第32-44页 |
| ·无人艇的推进及操纵系统 | 第32-33页 |
| ·无人艇的导航设备选型 | 第33-34页 |
| ·运动控制系统总体结构 | 第34-35页 |
| ·无人艇运动控制系统相关芯片简介 | 第35-39页 |
| ·无人艇运动控制系统的电路设计 | 第39-44页 |
| ·无人艇运动控制系统的软件设计 | 第44-55页 |
| ·无人艇子系统的软件设计 | 第44-47页 |
| ·岸基监控系统的软件设计 | 第47-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 无人艇航向控制仿真实验 | 第56-62页 |
| ·控制算法的选择 | 第56-57页 |
| ·参数自整定的模糊 PID 算法原理 | 第57-58页 |
| ·基本原理 | 第57页 |
| ·模糊控制规则 | 第57-58页 |
| ·模糊推理方法 | 第58页 |
| ·反模糊化 | 第58页 |
| ·仿真比较 | 第58-61页 |
| ·三种控制算法在 SIMULINK 下的仿真模型图 | 第58-59页 |
| ·仿真结果比较 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 总结与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |