水下机器人软件模块化及任务建模技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·研究现状 | 第11-15页 |
| ·硬件模块化 | 第11-13页 |
| ·软件模块化 | 第13-14页 |
| ·任务建模 | 第14-15页 |
| ·论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 模块化软件系统设计思路 | 第17-27页 |
| ·水下机器人系统组成及软件需求分析 | 第17-19页 |
| ·系统的基本原则 | 第19-21页 |
| ·水下机器人自身特点 | 第19-20页 |
| ·模块化与分布式 | 第20页 |
| ·软件中间件 | 第20-21页 |
| ·系统结构分析 | 第21-24页 |
| ·系统开发环境及工具 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 模块化软件系统的实现 | 第27-46页 |
| ·系统结构 | 第27-28页 |
| ·通信连接的建立过程 | 第28-30页 |
| ·消息转发机制的实现 | 第30-32页 |
| ·更多的通信方式 | 第32-33页 |
| ·系统管理与安全性 | 第33-34页 |
| ·用户接口与应用程序模块的开发 | 第34-41页 |
| ·模块基本结构与主循环 | 第34-37页 |
| ·预定及发布变量 | 第37页 |
| ·新建线程 | 第37-39页 |
| ·配置文件 | 第39-40页 |
| ·面向不同类型开发者 | 第40-41页 |
| ·系统的重要特性 | 第41-43页 |
| ·模块动态配置 | 第41-42页 |
| ·网络重连和消息重发 | 第42页 |
| ·可变长度消息 | 第42页 |
| ·动态链接库 | 第42-43页 |
| ·VxWorks6.7 环境下嵌入式系统开发流程 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 任务工作流模型 | 第46-62页 |
| ·背景 | 第46-47页 |
| ·Petri 网及其建模方式 | 第47-50页 |
| ·工作流模型 | 第50-54页 |
| ·工作流中的问题与分析 | 第54-57页 |
| ·OR_join 结构 | 第54-56页 |
| ·任务的成功与失败 | 第56页 |
| ·库所与标记 | 第56-57页 |
| ·任务的终止与超时 | 第57页 |
| ·任务工作流 | 第57-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 任务建模与管理系统的实现 | 第62-72页 |
| ·任务的描述 | 第62-65页 |
| ·任务的生成与销毁 | 第65-68页 |
| ·任务与外界的通信 | 第68页 |
| ·任务流程动态更改 | 第68-69页 |
| ·任务系统的适用范围 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第6章 实验 | 第72-82页 |
| ·实验方案设计 | 第72-76页 |
| ·化学羽状流追踪半实物仿真实验 | 第76-80页 |
| ·实验原理 | 第76页 |
| ·实验流程 | 第76-78页 |
| ·实验结果 | 第78-80页 |
| ·实验分析及展望 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
