机械臂轨迹规划研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-15页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 机械臂的运动学分析 | 第15-26页 |
| ·机器人的数理基础 | 第15-20页 |
| ·机械臂的运动学正解 | 第20-21页 |
| ·机械臂的运动学逆解 | 第21-24页 |
| ·雅可比矩阵 | 第24页 |
| ·本章小结 | 第24-26页 |
| 3 机械臂的三维建模 | 第26-37页 |
| ·ADAMS的模块简介 | 第26-27页 |
| ·机械臂puma560的三维建模 | 第27-34页 |
| ·验证实验 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 机械臂的工作空间分析 | 第37-41页 |
| ·工作空间概述 | 第37页 |
| ·基于蒙特卡洛方法的机械臂的工作空间分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 5 基于三次三角Bezier样条的机械臂轨迹规划 | 第41-59页 |
| ·三次三角Bezier样条插值的基本原理 | 第41-44页 |
| ·三次三角Bezier样条的MATLAB仿真实验 | 第44-51页 |
| ·三次三角Bezier样条与三次B样条的对比实验 | 第51-52页 |
| ·三次三角Bezier样条的ADAMS仿真实验 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 时间最优轨迹规划 | 第59-71页 |
| ·遗传算法 | 第59-62页 |
| ·时间最优轨迹规划 | 第62-66页 |
| ·时间最优轨迹规划的MATLAB仿真实验 | 第66-67页 |
| ·时间最优轨迹规划的ADAMS仿真实验 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 7 结束语 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及研究成果 | 第76页 |
