| 中文摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究目的与意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·娱乐机器人国内外研究现状 | 第11页 |
| ·CANopen 协议国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·论文的结构 | 第13-16页 |
| 第二章 CAN 总线及 CANopen 协议介绍 | 第16-24页 |
| ·概述 | 第16页 |
| ·CAN 总线 | 第16-18页 |
| ·CAN 总线概述 | 第16-17页 |
| ·CAN 总线基本工作原理 | 第17-18页 |
| ·CANopen 协议的原理 | 第18-23页 |
| ·CANopen 协议概述 | 第18-19页 |
| ·过程数据对象 | 第19页 |
| ·服务数据对象 | 第19-20页 |
| ·网络管理对象 | 第20-22页 |
| ·特殊功能对象 | 第22页 |
| ·对象字典 | 第22-23页 |
| ·主节点和从节点 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 娱乐机器人避障系统总体设计 | 第24-30页 |
| ·总体设计 | 第24页 |
| ·避障系统的硬件平台组成 | 第24-28页 |
| ·主节点控制器模块 | 第24-26页 |
| ·CAN 总线通讯模块 | 第26-27页 |
| ·从节点控制器模块 | 第27页 |
| ·红外传感器模块 | 第27-28页 |
| ·电机驱动模块 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第四章 娱乐机器人避障系统软件开发平台的搭建 | 第30-42页 |
| ·嵌入式 Linux 开发环境的建立 | 第30-31页 |
| ·Boot Loader 的移植 | 第31-33页 |
| ·Boot Loader 概述 | 第31-32页 |
| ·Boot Loader 选型 | 第32页 |
| ·U-Boot 的移植 | 第32-33页 |
| ·嵌入式 Linux 内核移植 | 第33-35页 |
| ·Linux 源代码参数的修改 | 第33-34页 |
| ·配置 Linux 内核 | 第34-35页 |
| ·编译并烧写内核 | 第35页 |
| ·Yaffs2 根文件系统的制作 | 第35-37页 |
| ·系统启动测试 | 第37页 |
| ·CAN 总线驱动程序设计 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第五章 娱乐机器人避障系统的 CANopen 协议设计及软件实现 | 第42-54页 |
| ·系统的网络规划 | 第42页 |
| ·避障系统的软件实现 | 第42-45页 |
| ·slave1 节点功能实现 | 第42-44页 |
| ·slave2 节点功能实现 | 第44页 |
| ·master 主节点功能实现 | 第44-45页 |
| ·娱乐机器人避障系统对象字典的实现 | 第45-46页 |
| ·娱乐机器人避障系统 PDO 的实现 | 第46-49页 |
| ·娱乐机器人避障系统 SDO 的实现 | 第49-51页 |
| ·设备监控的实现 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第六章 系统测试分析 | 第54-60页 |
| ·系统节点监控测试 | 第55页 |
| ·NMT 网络管理测试 | 第55-57页 |
| ·避障系统 PDO 实时数据传输测试 | 第57-58页 |
| ·避障系统 SDO 数据访问测试 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第七章 总结与展望 | 第60-62页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第68-69页 |