基于弹性动力学的挖掘机器人工作装置优化设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·挖掘机概述 | 第9-10页 |
| ·国外挖掘机发展概况 | 第9页 |
| ·国内挖掘机发展概况 | 第9-10页 |
| ·课题提出的背景 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·课题研究的意义及主要工作 | 第15-17页 |
| ·课题的意义 | 第15页 |
| ·主要工作 | 第15-17页 |
| 第二章 挖掘机器人工作装置机构模型的建立 | 第17-25页 |
| ·动臂油缸等效 | 第18-22页 |
| ·工作装置机构模型的建立 | 第22-25页 |
| 第三章 挖掘机器人工作装置弹性动力学分析 | 第25-39页 |
| ·机构弹性动力学简介 | 第25-26页 |
| ·系统弹性动力学模型 | 第26-34页 |
| ·梁单元的广义坐标 | 第26-28页 |
| ·单元划分及建立系统广义坐标 | 第28-29页 |
| ·用拉格朗日方法建立系统运动微分方程 | 第29-34页 |
| ·机构弹性动力学分析 | 第34-39页 |
| 第四章 挖掘机器人工作装置铰点优化模型的建立 | 第39-47页 |
| ·建立铰点 B 优化模型 | 第40-43页 |
| ·等式约束条件 | 第40-41页 |
| ·不等式约束 | 第41-43页 |
| ·建立铰点 F 优化模型 | 第43-47页 |
| ·等式约束条件 | 第43-44页 |
| ·不等式约束 | 第44-47页 |
| 第五章 挖掘机器人工作装置铰点优化计算 | 第47-57页 |
| ·粒子群优化算法 | 第47-49页 |
| ·粒子群算法的发展 | 第47页 |
| ·粒子群算法原理 | 第47-48页 |
| ·适应度函数的选择 | 第48-49页 |
| ·运用微粒群算法求解约束优化问题 | 第49-51页 |
| ·约束的处理方法 | 第49页 |
| ·粒子群算法求解本约束优化问题 | 第49-51页 |
| ·MATLAB 介绍 | 第51页 |
| ·结构优化 | 第51-57页 |
| ·优化铰点 B | 第51-52页 |
| ·优化铰点 F | 第52-57页 |
| 第六章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·主要研究结论 | 第57页 |
| ·工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第75-76页 |
