| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景及意义 | 第8-10页 |
| ·手术导航中的立体定位 | 第10-11页 |
| ·手术导航中的空间配准 | 第11页 |
| ·论文的主要工作和章节安排 | 第11-13页 |
| 第2章 手术导航系统及对空间配准的要求 | 第13-19页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·手术导航系统原理 | 第13-15页 |
| ·导航手术流程 | 第15-16页 |
| ·手术导航系统研究概况 | 第16页 |
| ·X 线透视导航系统 | 第16页 |
| ·基于 CT 影像的导航系统 | 第16页 |
| ·MRI 导航系统 | 第16页 |
| ·手术导航系统对空间配准技术的要求 | 第16-19页 |
| 第3章 手术导航系统的空间配准技术 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·空间配准的变换矩阵 | 第19-21页 |
| ·基于成对基准点的点对点配准 | 第21-24页 |
| ·三点法 | 第21-22页 |
| ·四元数和 SVD 分解法 | 第22-24页 |
| ·基于非成对点集的点对点配准 | 第24-26页 |
| ·基于 PCA 的主方向贴合配准 | 第24-25页 |
| ·最近点迭代配准 | 第25-26页 |
| ·总结 | 第26-28页 |
| 第4章 基于改进的 ICP 算法的三维刚性配准的实现 | 第28-36页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基于改进的 ICP 配准算法 | 第28-36页 |
| ·改进的基于 PCA 的主方向贴合预配准算法 | 第29-32页 |
| ·二次精确配准 | 第32-36页 |
| 第5章 利用 matlab 实现仿真及实例验证 | 第36-52页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·验证算法的正确性 | 第36-41页 |
| ·验证算法的抗干扰性 | 第41-45页 |
| ·比较传统的 ICP 算法和基于 Delaunay 剖分的 ICP 算法的效率 | 第45-47页 |
| ·实例验证 | 第47-52页 |
| ·最近点迭代法直接求解 | 第47-48页 |
| ·改进的最近点迭代法求解 | 第48-52页 |
| 第6章 结论 | 第52-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-60页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第60页 |