| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究课题的背景 | 第10-12页 |
| ·微型惯性測量组合的研究现状 | 第12-13页 |
| ·本课题的主要工作 | 第13-15页 |
| 第2章 微型惯性测量组合的原理和结构 | 第15-30页 |
| ·微型惯性测量组合的原理 | 第15-24页 |
| ·哥氏加速度和陀螺力矩 | 第15-19页 |
| ·动量矩定理及刚体绕定点转动的欧拉动力学方程 | 第19-24页 |
| ·惯性导航系统 | 第24-25页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第24-25页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第25页 |
| ·微型惯性测量组合的坐标系统 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 MIMU 的平面定位技术 | 第30-38页 |
| ·简介 | 第30页 |
| ·MIMU 的组成 | 第30页 |
| ·安装误差的标定 | 第30-35页 |
| ·安装误差标定原理 | 第30-32页 |
| ·安装误差标定方法 | 第32-33页 |
| ·横向灵敏度的影响 | 第33页 |
| ·零偏的实时计算 | 第33-34页 |
| ·整体初始位置的自标定 | 第34-35页 |
| ·三维位置计算方法 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 微型惯性测量组合平面定位软硬件系统组成及设计 | 第38-55页 |
| ·硬件系统设计原理 | 第38页 |
| ·处理器的选择和设计 | 第38-40页 |
| ·RS485 通信电路分析 | 第40-41页 |
| ·传感器的选型和信号输出 | 第41-45页 |
| ·加速度传感器选型及硬件电路 | 第41-44页 |
| ·选择微陀螺仪 | 第44-45页 |
| ·卡尔曼滤波器的原理及实现 | 第45-50页 |
| ·卡尔曼滤波器的基本原理 | 第45-49页 |
| ·输出数据误差检测分析 | 第49-50页 |
| ·系统输出数据的同步 | 第50-51页 |
| ·系统软件的设计 | 第51页 |
| ·单片机程序设计 | 第51-52页 |
| ·PC 上位机程序设计 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 微型惯性测量组合的定位平台及测试实验 | 第55-66页 |
| ·平面定位平台 | 第55页 |
| ·测量实验 | 第55-63页 |
| ·陀螺测量实验 | 第55-60页 |
| ·加速度计标定试验 | 第60-63页 |
| ·仿真实验 | 第63-65页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |