| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的内容和意义 | 第12页 |
| ·惯性导航系统的初始对准 | 第12-14页 |
| ·初始对准概述 | 第12-13页 |
| ·初始对准的要求 | 第13-14页 |
| ·初始对准的分类 | 第14页 |
| ·国内外舰载武器初始对准的研究现状 | 第14-16页 |
| ·论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统及卡尔曼滤波基本理论 | 第18-30页 |
| ·捷联惯性导航系统及卡尔曼滤波理论 | 第18-22页 |
| ·常用坐标系定义 | 第18-19页 |
| ·几个常用坐标系之间的转换关系 | 第19-20页 |
| ·地球几何参数与物理参数 | 第20-21页 |
| ·常用符号说明 | 第21页 |
| ·捷联惯性导航系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·惯性导航系统的误差方程 | 第22-26页 |
| ·姿态误差方程 | 第22-23页 |
| ·速度误差方程 | 第23-25页 |
| ·位置误差方程 | 第25-26页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第26-29页 |
| ·卡尔曼滤波算法的应用背景 | 第26页 |
| ·离散系统卡尔曼滤波算法的基本方程 | 第26-28页 |
| ·随机线性连续系统的离散化 | 第28-29页 |
| ·卡尔曼滤波算法的特点 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 初始对准中的误差处理 | 第30-44页 |
| ·测量数据的预处理 | 第30-36页 |
| ·测量数据随机误差的均值处理 | 第30-32页 |
| ·Kalman滤波算法对测量数据进行滤波 | 第32-36页 |
| ·舰船杆臂效应误差处理 | 第36-39页 |
| ·杆臂效应产生机理分析 | 第36-38页 |
| ·杆臂效应对传递对准精度的影响 | 第38页 |
| ·传递对准中杆臂效应误差的补偿 | 第38-39页 |
| ·舰船挠曲变形误差处理 | 第39-41页 |
| ·挠曲变形误差的补偿方法 | 第40页 |
| ·挠曲变形的动态模型 | 第40-41页 |
| ·数据传输延迟误差处理 | 第41-43页 |
| ·传递对准中数据延迟分析 | 第41-42页 |
| ·传递对准中数据延迟误差的补偿 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 传递对准技术研究 | 第44-67页 |
| ·传递对准概述 | 第44-45页 |
| ·速度匹配的传递对准 | 第45-55页 |
| ·速度匹配传递对准的原理 | 第45-46页 |
| ·速度匹配传递对准的卡尔曼滤波器的设计 | 第46-50页 |
| ·速度匹配传递对准的仿真 | 第50-55页 |
| ·姿态匹配的传递对准 | 第55-62页 |
| ·姿态匹配传递对准的原理 | 第55-56页 |
| ·姿态匹配传递对准的卡尔曼滤波器的设计 | 第56-60页 |
| ·姿态匹配传递对准的仿真 | 第60-62页 |
| ·速度加姿态匹配的传递对准 | 第62-66页 |
| ·速度加姿态匹配传递对准的原理 | 第62-63页 |
| ·速度加姿态匹配传递对准的卡尔曼滤波器的设计 | 第63-64页 |
| ·速度加姿态匹配传递对准的仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 GPS/主INS/子INS组合对准技术研究 | 第67-78页 |
| ·GPS导航系统概述 | 第67-69页 |
| ·GPS的组成 | 第67-68页 |
| ·GPS的特点 | 第68-69页 |
| ·GPS/主INS/子INS组合对准原理 | 第69-71页 |
| ·GPS/主INS/子INS组合对准的卡尔曼滤波器的设计 | 第71-74页 |
| ·组合对准的状态方程 | 第71-74页 |
| ·组合对准的观测方程 | 第74页 |
| ·GPS/主INS/子INS组合对准的仿真分析 | 第74-77页 |
| ·仿真参数的选取 | 第74-75页 |
| ·仿真分析 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |