混联构型隧道管片拼装机器人的动力学研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·隧道盾构施工发展历程 | 第11-13页 |
| ·盾构机发展历程 | 第11-12页 |
| ·管片拼装机发展历程 | 第12-13页 |
| ·管片拼装机研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究目的及主要内容 | 第15-16页 |
| ·研究目的 | 第15-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 混联管片拼装机器人的运动学分析 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·机构结构特点及自由度 | 第17-18页 |
| ·混联机构位置分析 | 第18-22页 |
| ·串联机构位姿 | 第18-21页 |
| ·并联机构位姿 | 第21-22页 |
| ·混联机构速度分析 | 第22-24页 |
| ·串联机构速度分析 | 第22-23页 |
| ·并联机构速度分析 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 混联管片拼装机器人的动力学分析 | 第25-33页 |
| ·引言 | 第25-26页 |
| ·拉格朗日方程 | 第26-27页 |
| ·混联管片拼装机器人动力学模型 | 第27-32页 |
| ·串联机构动力学模型 | 第27-30页 |
| ·并联机构动力学模型 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 混联管片拼装机器人的动力学性能分析 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·机构性能评价指标 | 第33-36页 |
| ·一阶影响系数 | 第33-35页 |
| ·二阶影响系数 | 第35-36页 |
| ·并联机构(4SPS-1S)动力学性能分析 | 第36-39页 |
| ·影响系数矩阵 | 第36-38页 |
| ·基于影响系数求速度及加速度 | 第38-39页 |
| ·并联机构(4SPS-1S)动力学性能评价指标 | 第39-41页 |
| ·加速度全域性能指标 | 第39-40页 |
| ·惯性力性能 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 微调机构虚拟样机动力学仿真分析 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第42-44页 |
| ·ADAMS的主要模块 | 第43页 |
| ·ADAMS仿真步骤 | 第43-44页 |
| ·微调机构建模及导入 | 第44-47页 |
| ·微调机构建模基本尺寸 | 第44-45页 |
| ·几何模型的导入 | 第45-47页 |
| ·动力学仿真及结果分析 | 第47-50页 |
| ·添加约束及驱动 | 第47-48页 |
| ·添加载荷 | 第48页 |
| ·动力学仿真及结果分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 结论和展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 作者简介 | 第57页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第57页 |
