| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究现状及意义 | 第11-14页 |
| ·移动机器人的发展状况 | 第11-13页 |
| ·移动机器人避障的实际研究状况及意义 | 第13-14页 |
| ·移动机器人的关键技术 | 第14-16页 |
| ·机械结构 | 第14-15页 |
| ·体系结构 | 第15页 |
| ·运动规划 | 第15页 |
| ·定位与导航 | 第15-16页 |
| ·智能技术 | 第16页 |
| ·论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 移动机器人系统架构 | 第17-27页 |
| ·移动机器人外设系统架构 | 第17-22页 |
| ·控制部分 | 第17-18页 |
| ·传感器部分 | 第18-20页 |
| ·执行部分 | 第20-22页 |
| ·移动机器人的硬件结构 | 第22-27页 |
| ·CPU | 第22-23页 |
| ·内存配置 | 第23页 |
| ·事件管理器模块 | 第23-24页 |
| ·片内集成外设 | 第24-25页 |
| ·外部存储器 | 第25-26页 |
| ·电源与复位电路 | 第26-27页 |
| 第3章 基于MAMDANI模糊逻辑模型的移动机器人避障寻址设计 | 第27-41页 |
| ·模糊算法简介 | 第27-28页 |
| ·模糊数学基础理论 | 第28-31页 |
| ·模糊集合的相关理论及表示 | 第28页 |
| ·模糊集合隶属函数的建立及描述 | 第28-29页 |
| ·何为模糊关系 | 第29-30页 |
| ·模糊逻辑表示及其运算方法 | 第30页 |
| ·多输入模糊推理机制 | 第30-31页 |
| ·多条规则模糊推理过程 | 第31页 |
| ·MAMDANI型模糊逻辑控制的基本原理 | 第31-35页 |
| ·模糊化 | 第32-33页 |
| ·知识库 | 第33页 |
| ·模糊推理 | 第33-34页 |
| ·清晰化 | 第34-35页 |
| ·基于MAMDANI型模糊逻辑控制的移动机器人避障寻址 | 第35-41页 |
| ·变量的定义 | 第35-37页 |
| ·建立模糊控制规则表 | 第37-39页 |
| ·模糊推理控制器的设计 | 第39-41页 |
| 第4章 基于Takagi-Sugeno模糊逻辑模型的移动机器人避障寻址设计 | 第41-49页 |
| ·TAKAGI-SUGENO模糊逻辑简介 | 第41-42页 |
| ·传感器信息权重的确定 | 第42-45页 |
| ·粗糙集简介 | 第42页 |
| ·利用粗糙集理论的属性约简 | 第42-43页 |
| ·粗糙集理论的基本定义 | 第43-44页 |
| ·基于粗糙集理论的传感器信息权重的确定 | 第44-45页 |
| ·建立TAKAGI-SUGENO模糊控制规则表 | 第45-47页 |
| ·模糊推理控制器的设计 | 第47页 |
| ·对比结果与分析 | 第47-49页 |
| 第5章 移动机器人控制方法与实现 | 第49-63页 |
| ·实验环境设计 | 第49-51页 |
| ·传感器位置布局 | 第51-53页 |
| ·移动机器人控制系统设计 | 第53-60页 |
| ·火焰探头传感器对目标点角度的计算 | 第53-56页 |
| ·转角与电机控制计算 | 第56-58页 |
| ·灰度传感器控制移动机器人停止 | 第58页 |
| ·控制程序设计 | 第58-60页 |
| ·实验结果分析 | 第60-63页 |
| ·小范围内移动机器人典型避障寻址实验 | 第60页 |
| ·正式场地移动机器人实验结果 | 第60-62页 |
| ·对实验结果产生影响的因素 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
