2-RRC-SPS及2-RRC-PSS并联机器人运动学和动力学建模
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·概述 | 第9页 |
| ·机器人技术的发展及应用 | 第9-12页 |
| ·机器人技术的历史背景与发展 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人发展现状及应用 | 第10-12页 |
| ·并联机器人的发展及应用 | 第12-16页 |
| ·并联机器人的兴起及应用 | 第12-14页 |
| ·并联机器人国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 运动学分析 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·位置分析 | 第18-25页 |
| ·2-RRC-SPS并联机器人位置分析 | 第18-22页 |
| ·2-RRC-PSS并联机器人位置分析 | 第22-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第三章 速度与加速度分析 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·速度分析 | 第26-35页 |
| ·2-RRC-SPS并联机器人速度分析 | 第26-30页 |
| ·2-RRC-PSS并联机器人速度分析 | 第30-35页 |
| ·加速度分析 | 第35-40页 |
| ·2-RRC-SPS并联机器人加速度分析 | 第35-37页 |
| ·2-RRC-PSS并联机器人加速度分析 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 动力学分析 | 第41-58页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·2-RRC-SPS并联机器人动力学分析 | 第41-49页 |
| ·各构件质心速度分析 | 第42-44页 |
| ·动能和势能分析 | 第44-45页 |
| ·总动能、总势能及拉格朗日函数 | 第45-46页 |
| ·拉格朗日偏微分方程 | 第46-47页 |
| ·2-RRC-SPS并联机器人逆动力学 | 第47-49页 |
| ·2-RRC-PSS并联机器人动力学分析 | 第49-57页 |
| ·各构件质心速度分析 | 第50-52页 |
| ·动能和势能分析 | 第52-53页 |
| ·总动能、总势能及拉格朗日函数 | 第53-55页 |
| ·拉格朗日偏微分方程 | 第55-56页 |
| ·2-RRC-PSS并联机器人逆动力学 | 第56-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第五章 结论与展望 | 第58-59页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
