一种开放式深海机械手结构及其动力学优化研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-10页
1 绪论	第10-16页
·课题的来源及意义	第10-11页
·机器人技术国内外发展概况、预测	第11-15页
·预期目标	第15页
·主要研究内容	第15-16页
2 深海机械手方案设计	第16-26页
·深海机械手的性能指标及总体方案	第16-19页
·机械手三维建模	第19-21页
·机械手静力分析	第21-25页
·本章小结	第25-26页
3 深海机械手运动学及动力学分析	第26-42页
·数学基础	第26-31页
·运动学分析	第31-38页
·动力学方程的推导	第38-41页
·本章小节	第41-42页
4 深海机械手计算机仿真	第42-52页
·计算机仿真工具	第42页
·联合仿真	第42-48页
·动力学性能分析	第48-51页
·本章小节	第51-52页
5 机械手机械设计	第52-61页
·机械手部件优化	第52-57页
·机械手具体机械设计	第57-60页
·本章小结	第60-61页
6 结论与展望	第61-63页
·主要研究内容和特点	第61-62页
·工作展望	第62-63页
致谢	第63-64页
参考文献	第64-67页
附录 计算公式	第67-80页