| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·水下机器人的研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题背景来源 | 第11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-13页 |
| 2 水声应答器的体系结构及整体设计思想 | 第13-21页 |
| ·自救系统原理 | 第13页 |
| ·水声应答器基本结构 | 第13-16页 |
| ·水声应答器工作原理 | 第16-20页 |
| ·水声应答器关键技术 | 第20-21页 |
| 3 硬件电路的工作原理及过程分析 | 第21-52页 |
| ·水面/水下编码及发射板电路 | 第21-28页 |
| ·水面/水下功率放大电路 | 第28-31页 |
| ·水面/水下接收电路 | 第31-36页 |
| ·水面/水下滤波电路 | 第36-40页 |
| ·水面/水下解码电路 | 第40-43页 |
| ·水声换能器传递函数响应分析 | 第43-45页 |
| ·水下滤波环节测试及分析 | 第45-48页 |
| ·上电电路 | 第48-52页 |
| 4 编码/解码电路改进 | 第52-55页 |
| ·编码电路改进 | 第52-53页 |
| ·解码电路改进 | 第53-55页 |
| 5 系统调试与试验 | 第55-61页 |
| 6 全文总结及展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |