| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·越野车辆的研究目的和研究意义 | 第12-14页 |
| ·全地形移动机械的研究近况 | 第14-19页 |
| ·移动机械运动稳定性研究现状 | 第19-20页 |
| ·不确定问题的研究方法及研究现状 | 第20-24页 |
| ·不确定问题的研究方法 | 第21-22页 |
| ·不确定问题的研究现状 | 第22-24页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第2章 摆动式车桥(身)车辆的结构以及包容地形分析 | 第26-36页 |
| ·具有摆动式车桥（身）的轮式车辆的一般结构 | 第26-27页 |
| ·具有摆动式车桥轮式车辆的一般结构 | 第26页 |
| ·具有摆动式车身的车辆一般结构 | 第26-27页 |
| ·2DOF 铰接车辆结构 | 第27-28页 |
| ·车辆包容地形分析 | 第28-33页 |
| ·由两个相交平面形成障碍的包容条件 | 第28-29页 |
| ·台阶的包容条件 | 第29-31页 |
| ·凸台的包容条件 | 第31-32页 |
| ·壕沟的包容条件 | 第32-33页 |
| ·实验测试车辆包容地形的能力 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 摆动式车桥(身)车辆越障过程动力学模型 | 第36-50页 |
| ·车辆越障模型简化 | 第36页 |
| ·轮胎与障碍的接触模型 | 第36-37页 |
| ·车辆越障过程的运动分析 | 第37-44页 |
| ·单侧前轮越障 | 第38-41页 |
| ·单侧后轮越障 | 第41-44页 |
| ·车辆越障过程的动力学模型 | 第44-48页 |
| ·单侧前轮越障 | 第45-46页 |
| ·单侧后轮越障 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 车辆越障所需的驱动力矩及影响因素 | 第50-68页 |
| ·车辆越障的极限位置 | 第50-52页 |
| ·单侧前轮越障时的极限位置 | 第50-51页 |
| ·单侧后轮越障时的极限位置 | 第51-52页 |
| ·车辆越障所需的驱动力矩 | 第52-60页 |
| ·独立驱动车辆越障所需的驱动力矩 | 第52-57页 |
| ·全轮驱动车辆越障所需的驱动力矩 | 第57-60页 |
| ·仿真 | 第60-66页 |
| ·独立驱动车辆仿真 | 第62-64页 |
| ·全驱动车辆越障仿真 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第5章 车辆运动稳定性分析 | 第68-84页 |
| ·建立坐标系 | 第68-70页 |
| ·车辆作业时的稳定性分析 | 第70-72页 |
| ·车辆工作时的静态稳定性分析 | 第70-71页 |
| ·车辆工作时的动态稳定性分析 | 第71-72页 |
| ·车辆越障时的稳定性分析 | 第72-73页 |
| ·车辆越障时的静态稳定性分析 | 第72页 |
| ·车辆越障时的动态稳定性分析 | 第72-73页 |
| ·车辆单侧车轮越障稳定性分析 | 第73-82页 |
| ·前轮越障稳定性分析 | 第74-78页 |
| ·后轮越障时稳定性分析 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第6章 实际环境中车辆越野能力分析 | 第84-108页 |
| ·区间数学 | 第84-88页 |
| ·实数区间及其运算 | 第84-85页 |
| ·区间向量及区间矩阵 | 第85-87页 |
| ·实函数的区间扩展定理 | 第87页 |
| ·复数区间及其运算 | 第87-88页 |
| ·区间函数的 Taylor 展开 | 第88-92页 |
| ·一阶 Taylor 展开和二阶 Taylor 展开 | 第88-89页 |
| ·改进的一阶 Taylor 展开 | 第89-92页 |
| ·车辆单侧越障中存在的不确定性 | 第92-96页 |
| ·轮胎形变的不确定性 | 第92-93页 |
| ·接触角的不确定性 | 第93页 |
| ·车体摆动角的不确定性 | 第93页 |
| ·车辆轴距的不确定性 | 第93-94页 |
| ·车辆俯仰角的不确定性 | 第94-95页 |
| ·附着系数的不确定性 | 第95页 |
| ·滚动阻力系数的不确定性 | 第95页 |
| ·其他的不确定性 | 第95-96页 |
| ·实际环境中车辆越障能力分析 | 第96-102页 |
| ·越障所需驱动力矩分析 | 第96-99页 |
| ·车辆稳定性分析 | 第99-102页 |
| ·实验分析 | 第102-106页 |
| ·前车体抗倾覆能力实验 | 第102-105页 |
| ·复杂环境中车辆越野性能实验 | 第105-106页 |
| ·本章小结 | 第106-108页 |
| 第7章 结论与展望 | 第108-110页 |
| ·结论 | 第108-109页 |
| ·创新点 | 第109页 |
| ·展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-120页 |
| 作者简介及攻读博士期间发表取得的科研成果 | 第120-122页 |
| 致谢 | 第122页 |