智能车校园自主导航方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-15页 |
| ·国外智能车发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内智能车发展现状 | 第14-15页 |
| ·智能车导航方法介绍 | 第15-17页 |
| ·基于惯性传感器的导航方法 | 第15-16页 |
| ·基于高精度 GPS 的导航方法 | 第16页 |
| ·基于磁传感器的导航方法 | 第16页 |
| ·基于视觉道路标志线跟踪的导航方法 | 第16-17页 |
| ·基于激光雷达或视觉的地图匹配导航方法 | 第17页 |
| ·课题意义及主要研究内容 | 第17-20页 |
| ·课题意义 | 第17-18页 |
| ·主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 低成本智能车自主导航方案设计 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·自主导航方案 | 第20-21页 |
| ·传感器配置 | 第21-25页 |
| ·摄像头 | 第22-23页 |
| ·光电编码器 | 第23页 |
| ·激光雷达 | 第23-24页 |
| ·GPS | 第24-25页 |
| ·传感器标定及变换 | 第25-31页 |
| ·车辆坐标系定义 | 第25-26页 |
| ·摄像头标定 | 第26-29页 |
| ·GPS 坐标变换 | 第29-30页 |
| ·编码器标定 | 第30-31页 |
| ·地图格式定义 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 基于边缘的道路检测与导航 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·图像预处理 | 第35-39页 |
| ·灰度化处理 | 第35-36页 |
| ·边缘提取 | 第36-37页 |
| ·边缘噪声削减 | 第37-39页 |
| ·车道提取 | 第39-44页 |
| ·Hough 变换 | 第39-40页 |
| ·线段集筛选 | 第40-41页 |
| ·兴趣区域设置 | 第41-44页 |
| ·车辆控制 | 第44-48页 |
| ·预瞄跟随控制方法 | 第44-45页 |
| ·车道边界两侧完好 | 第45-47页 |
| ·车道边界一侧缺失 | 第47-48页 |
| ·车辆转角滤波 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 基于人行横道线的路口检测与导航 | 第52-71页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·路口检测与局部初始定位 | 第52-55页 |
| ·路口检测 | 第52-54页 |
| ·局部初始定位 | 第54-55页 |
| ·基于全局地图的目标位姿计算 | 第55-58页 |
| ·目标路径规划 | 第58-63页 |
| ·目标路径计算 | 第58-60页 |
| ·目标路径离散化 | 第60-62页 |
| ·路径跟随 | 第62-63页 |
| ·基于GPS/DR 的融合实时定位 | 第63-68页 |
| ·航位推算定位 | 第63-64页 |
| ·GPS 校正 | 第64-66页 |
| ·EKF 融合 | 第66-68页 |
| ·车辆避碰 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 人机交互及校园导航实验 | 第71-80页 |
| ·全局路径规划 | 第71-72页 |
| ·人机交互界面 | 第72-74页 |
| ·上海交通大学校园环境下的导航实验 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 总结与展望 | 第80-83页 |
| ·总结 | 第80-81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第87-89页 |
