| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-21页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·舵机负载模拟器研究现状综述 | 第9-15页 |
| ·国内外舵机负载模拟器概况 | 第9-10页 |
| ·舵机负载模拟器的关键控制问题 | 第10-11页 |
| ·多余力抑制问题研究现状及分析 | 第11-15页 |
| ·内模控制 | 第15-19页 |
| ·内模控制的基本结构 | 第16页 |
| ·内模控制的性质 | 第16-18页 |
| ·内模控制器的设计方法 | 第18-19页 |
| ·内模控制的应用 | 第19页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 电动负载模拟器系统的数学模型 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·系统组成及工作原理 | 第21-23页 |
| ·电动负载模拟器系统机理模型 | 第23-29页 |
| ·电动舵机模型 | 第23-25页 |
| ·加载系统模型 | 第25-28页 |
| ·电动负载模拟器系统模型 | 第28-29页 |
| ·系统标称模型 | 第29-31页 |
| ·系统模型不确定性分析 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 电动负载模拟器伺服系统特性分析 | 第33-43页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·系统简化模型 | 第33-34页 |
| ·前向通道动态特性分析 | 第34-36页 |
| ·多余力分析 | 第36-42页 |
| ·多余力产生机理 | 第37-38页 |
| ·多余力特性分析 | 第38-39页 |
| ·多余力特点 | 第39-40页 |
| ·多余力仿真验证 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于内模控制的电动负载模拟器伺服系统设计方案 | 第43-52页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·带反馈滤波器的内模控制结构 | 第43-46页 |
| ·基于内模控制的系统控制器设计方案 | 第46-51页 |
| ·系统闭环控制方框图转化 | 第47-48页 |
| ·系统控制器设计方法 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 某型电动负载模拟器系统控制器设计与仿真 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·系统控制器设计 | 第52-56页 |
| ·系统内部模型的选取 | 第52页 |
| ·内模控制器的设计 | 第52-53页 |
| ·反馈滤波器的设计 | 第53-56页 |
| ·某型电动负载模拟器系统性能仿真与分析 | 第56-61页 |
| ·多余力抑制效果仿真 | 第57-58页 |
| ·动态力矩跟踪性能仿真 | 第58-60页 |
| ·静态加载精度仿真 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |