| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-27页 |
| ·选题意义 | 第11-13页 |
| ·弧焊离线编程技术的需求 | 第11-12页 |
| ·满足遥控焊接的需要 | 第12-13页 |
| ·机器人弧焊离线编程系统的介绍及研究现状 | 第13-25页 |
| ·机器人弧焊离线编程系统概述 | 第13-19页 |
| ·弧焊离线编程系统的研究现状 | 第19-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 弧焊离线编程系统的开发研究 | 第27-50页 |
| ·离线编程系统的总体方案论证 | 第27-33页 |
| ·系统运行平台和开发方式 | 第27-28页 |
| ·基本支撑功能模块组成 | 第28-31页 |
| ·机器人弧焊离线编程系统的对象建模 | 第31-33页 |
| ·机器人弧焊离线编程系统的基本功能模块的研究 | 第33-48页 |
| ·设备建模 | 第33-37页 |
| ·工作单元布局 | 第37-38页 |
| ·运动模块 | 第38-41页 |
| ·路径及双义标签点 | 第41-43页 |
| ·数据转换 | 第43-44页 |
| ·状态监测 | 第44-47页 |
| ·辅助模块 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 离线编程系统中通用逆运动学算法的研究 | 第50-70页 |
| ·六旋转自由度（6R）机器人通用逆运动学算法的研究 | 第50-59页 |
| ·算法分析与实现 | 第51-56页 |
| ·关节变量求解 | 第56-57页 |
| ·奇异问题的产生与解决 | 第57-59页 |
| ·确定机器人逆运动学唯一解的方法 | 第59页 |
| ·二旋转自由度（2R）变位机通用逆运动学算法的研究 | 第59-68页 |
| ·焊接位置的数学模型 | 第60-61页 |
| ·变位机连杆参数定义及运动矩阵描述 | 第61-62页 |
| ·2R变位机的逆运动学通用算法 | 第62-65页 |
| ·确定2R变位机逆运动学唯一解的方法 | 第65-66页 |
| ·仿真验证 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第4章 弧焊辅助编程技术的研究 | 第70-109页 |
| ·焊接结构特征建模技术的研究 | 第70-78页 |
| ·特征的分类 | 第71-72页 |
| ·特征建模系统的数据模型 | 第72-73页 |
| ·特征建模任务分析 | 第73页 |
| ·特征建模器结构 | 第73-74页 |
| ·焊缝建模 | 第74-76页 |
| ·焊接接头特征对象的建立 | 第76-78页 |
| ·机器人放置规划 | 第78-91页 |
| ·问题描述 | 第79页 |
| ·评价函数分析 | 第79-82页 |
| ·机器人放置规划算法的建立 | 第82-85页 |
| ·机器人放置规划的步骤 | 第85页 |
| ·机器人放置规划算法的实验验证 | 第85-91页 |
| ·焊接路径的曲线方程描述及NURBS路径插补器的研究 | 第91-107页 |
| ·焊接路径的曲线方程描述 | 第91-102页 |
| ·NURBS路径插补方法的研究 | 第102-107页 |
| ·本章小结 | 第107-109页 |
| 第5章 多机器人系统的编程与仿真 | 第109-127页 |
| ·多机器人系统的特点 | 第109-110页 |
| ·多机器人系统的建立 | 第110-112页 |
| ·离线编程器的实现 | 第112-114页 |
| ·机器人程序的编制和仿真执行 | 第114-126页 |
| ·机器人程序生成 | 第115-119页 |
| ·指令目录的生成及机器人运动时序的控制 | 第119-121页 |
| ·机器人程序的仿真执行 | 第121-126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第6章 机器人弧焊离线编程的实验 | 第127-146页 |
| ·遥控焊接中的离线编程实验 | 第127-137页 |
| ·机器人遥控焊接系统构成 | 第127-129页 |
| ·机器人遥控焊接的控制策略 | 第129-130页 |
| ·工件的遥控焊接实验 | 第130-137页 |
| ·Motoman机器人的离线编程实验 | 第137-145页 |
| ·用户坐标系的使用 | 第137-138页 |
| ·实验条件与实验步骤 | 第138-139页 |
| ·工件的离线编程实验 | 第139-145页 |
| ·本章小结 | 第145-146页 |
| 结论 | 第146-148页 |
| 附录1 | 第148-152页 |
| 参考文献 | 第152-160页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第160-161页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文原创性声明 | 第161页 |
| 哈尔滨工业大学博士学位论文使用授权书 | 第161-162页 |
| 致谢 | 第162-163页 |
| 个人简历 | 第163页 |
