教学双足行走机器人的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·双足机器人综述 | 第12-19页 |
| ·双足机器人的分类 | 第12-14页 |
| ·国内外双足机器人的研究概况 | 第14-17页 |
| ·存在问题及研究方向 | 第17-18页 |
| ·未来研究展望 | 第18-19页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第19-20页 |
| ·课题来源、主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·预期成果 | 第21-22页 |
| 第2章 双足机器人的机构设计 | 第22-35页 |
| ·机构综合分析 | 第22-25页 |
| ·本体材料选择 | 第23-24页 |
| ·本体结构及平稳性 | 第24-25页 |
| ·机构功能实现 | 第25-30页 |
| ·机构设计 | 第26-27页 |
| ·重心转移 | 第27-28页 |
| ·关节类型 | 第28-30页 |
| ·机构控制分析 | 第30-34页 |
| ·驱动控制选择 | 第30-33页 |
| ·驱动元件选型 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 双足机器人的控制系统 | 第35-46页 |
| ·控制模块的开发原则 | 第35-36页 |
| ·四路电机控制模块 | 第36-43页 |
| ·MCU | 第37-39页 |
| ·电机驱动电路 | 第39-40页 |
| ·IO口 | 第40-41页 |
| ·电源 | 第41-42页 |
| ·通信电路 | 第42-43页 |
| ·驱动力(力矩)计算 | 第43页 |
| ·控制算法描述 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 步态规划方法研究 | 第46-62页 |
| ·步态规划 | 第46-48页 |
| ·步态规划原则 | 第46-47页 |
| ·步态规划发展 | 第47-48页 |
| ·步态规划方法 | 第48-49页 |
| ·规划控制分析 | 第49-54页 |
| ·步态分析 | 第49-50页 |
| ·步态与步距 | 第50-52页 |
| ·稳定欲度 | 第52-53页 |
| ·理想重心轨迹 | 第53-54页 |
| ·ZMP步态规划 | 第54-61页 |
| ·零力矩点 | 第54-56页 |
| ·ZMP稳定判据 | 第56-58页 |
| ·ZMP规划方法 | 第58-59页 |
| ·静态稳定步行 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 机器人的运动规划 | 第62-80页 |
| ·规划综合分析 | 第62-66页 |
| ·系统体系结构 | 第62-64页 |
| ·离线规划 | 第64-66页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第66-73页 |
| ·轨迹规划 | 第66-67页 |
| ·关节空间法 | 第67-69页 |
| ·轨迹生成问题 | 第69-72页 |
| ·关节插补计算 | 第72-73页 |
| ·运动学分析 | 第73-79页 |
| ·连杆描述 | 第73-75页 |
| ·雅可比矩阵 | 第75页 |
| ·分解运动速度控制 | 第75-76页 |
| ·运动学建模 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 仿真及试验结果分析 | 第80-91页 |
| ·CAXA虚拟运动仿真 | 第80-83页 |
| ·虚拟样机技术 | 第80-81页 |
| ·虚拟动画仿真 | 第81-83页 |
| ·仿真结果分析 | 第83页 |
| ·Matlab仿真计算 | 第83-87页 |
| ·前向离线规划试验 | 第85页 |
| ·ZMP误差补偿试验 | 第85-87页 |
| ·物理样机实验 | 第87-90页 |
| ·关节电机的伺服控制实验 | 第87-88页 |
| ·机身模块间的协调分析实验 | 第88-89页 |
| ·悬挂行走的步态调试实验 | 第89页 |
| ·实验结果及数据说明 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 个人简历 | 第100-101页 |
| 附录 A | 第101-104页 |
| 附录 B | 第104页 |
