全方向推进器水动力试验平台控制系统设计及实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题的目的及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展概况 | 第11-14页 |
| ·实验研究动向 | 第14页 |
| ·论文主要工作内容 | 第14-16页 |
| 第2章 系统总体方案 | 第16-23页 |
| ·机械系统方案 | 第16-17页 |
| ·主动圆盘驱动装置 | 第17页 |
| ·叶片驱动装置 | 第17页 |
| ·驱动方案设计 | 第17-18页 |
| ·控制方案设计 | 第18-22页 |
| ·系统总体控制方案 | 第18-19页 |
| ·叶片控制方式 | 第19-20页 |
| ·叶片控制原理 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 控制系统硬件电路设计 | 第23-35页 |
| ·功率放大模块设计 | 第23-27页 |
| ·PWM驱动电路设计 | 第24-25页 |
| ·电流保护电路设计 | 第25-26页 |
| ·开关量隔离电路设计 | 第26-27页 |
| ·FPGA外设扩展模块设计 | 第27-31页 |
| ·FPGA的选型与内部结构 | 第27-28页 |
| ·FPGA的配置 | 第28-30页 |
| ·正交编码器接口的设计 | 第30页 |
| ·I/O控制器的设计 | 第30页 |
| ·FPGA与单片机之间接口的设计 | 第30-31页 |
| ·单片机系统的设计 | 第31-34页 |
| ·电源电路及复位电路设计 | 第32页 |
| ·单片机与FPGA接口设计 | 第32-33页 |
| ·RS232串行接口电路设计 | 第33-34页 |
| ·存储器扩展电路设计 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 控制系统软件设计 | 第35-56页 |
| ·全方向推进器叶片运动分析 | 第35-37页 |
| ·数字PID控制 | 第37-45页 |
| ·PID控制原理 | 第38-41页 |
| ·PID控制流程 | 第41-45页 |
| ·基于uC/OS-Ⅱ实时操作系统软件框架的构造 | 第45-53页 |
| ·uC/OS-Ⅱ在ATMega128L上的移植 | 第45-50页 |
| ·任务的构造 | 第50-53页 |
| ·通讯协议的设计 | 第53-55页 |
| ·通讯协议的要求 | 第53页 |
| ·通讯协议的建立 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 实验研究 | 第56-76页 |
| ·控制系统硬件和软件调试 | 第56-60页 |
| ·FPGA系统调试 | 第56-57页 |
| ·单片机系统调试 | 第57-58页 |
| ·uC/OS-Ⅱ操作系统调试 | 第58-60页 |
| ·基于dSPACE的半实物仿真 | 第60-67页 |
| ·dSPACE半实物仿真技术 | 第60-61页 |
| ·叶片伺服控制半实物仿真系统组成及功能 | 第61-62页 |
| ·叶片控制系统控制参数优化选择 | 第62-67页 |
| ·全方向推进器实验 | 第67-75页 |
| ·实验系统组成 | 第68-71页 |
| ·实验数据分析 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
