基于磁强计、加速度计和陀螺原理的姿态测试算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·本课题的来源、背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况 | 第10-13页 |
| ·惯性导航系统的发展概况 | 第10-11页 |
| ·组合导航系统的发展概况 | 第11-12页 |
| ·飞行体姿态测试方法概述 | 第12-13页 |
| ·本课题研究内容 | 第13-15页 |
| 2 捷联惯导系统的基本理论 | 第15-30页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第15-17页 |
| ·捷连矩阵和姿态角 | 第17-20页 |
| ·捷连矩阵和姿态角的定义 | 第17-19页 |
| ·姿态角的确定 | 第19-20页 |
| ·捷联惯导系统的姿态解算基本方法 | 第20-28页 |
| ·欧拉角法 | 第20页 |
| ·四元数法 | 第20-25页 |
| ·方向余弦法 | 第25-26页 |
| ·旋转矢量法 | 第26-28页 |
| ·几种姿态算法的比较 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 捷联惯导系统姿态更新算法 | 第30-48页 |
| ·圆锥运动 | 第30-32页 |
| ·典型圆锥运动及圆锥误差 | 第30-31页 |
| ·量化误差 | 第31-32页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第32-40页 |
| ·锥运动环境的旋转矢量法 | 第32-36页 |
| ·等效旋转矢量的优化算法 | 第36-40页 |
| ·算法仿真 | 第40-47页 |
| ·仿真条件 | 第40-42页 |
| ·仿真结果及分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 4 组合导航系统姿态解算算法 | 第48-63页 |
| ·卡尔曼滤波基础理论 | 第48-50页 |
| ·陀螺、加速度计和磁强计输出信号的最优估计 | 第50-52页 |
| ·误差模型 | 第50-52页 |
| ·输出信号的最优估计 | 第52页 |
| ·基于陀螺、加速度计和磁强计的卡尔曼滤波器 | 第52-56页 |
| ·确定系统的测量四元数 | 第53-55页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第55-56页 |
| ·算法仿真分析 | 第56-62页 |
| ·输出信号最优估计仿真 | 第56-58页 |
| ·组合导航系统算法仿真 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 5 实测数据处理 | 第63-69页 |
| 6 总结 | 第69-71页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·本文的主要创新点 | 第69-70页 |
| ·本文的不足 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研工作 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
