| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·选题的意义 | 第7页 |
| ·机器人轨迹规划的研究现状 | 第7-8页 |
| ·研究对象和主要研究内容 | 第8-12页 |
| 第二章 ABB-IRB 2400/10 型机器人的运动学分析 | 第12-30页 |
| ·坐标系的建立 | 第12-15页 |
| ·坐标变换 | 第15-21页 |
| ·正向运动学分析 | 第21-23页 |
| ·逆向运动学分析 | 第23-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 ABB-IRB 2400/10 型机器人的轨迹规划 | 第30-41页 |
| ·工作空间的求解 | 第30-34页 |
| ·规划末端执行器的轨迹 | 第34-40页 |
| ·规划轨迹的关键点 | 第35-38页 |
| ·计算轨迹运行的时间和关节变量 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 ABB－IRB 2400/10 型机器人的仿真 | 第41-49页 |
| ·在CATIA 上建立实体模型 | 第41-42页 |
| ·将模型导入ADAMS 中 | 第42-45页 |
| ·模型导入ADAMS 的过程 | 第42-43页 |
| ·编辑导入的模型 | 第43-45页 |
| ·向模型中添加约束 | 第45页 |
| ·向模型添加驱动函数 | 第45-46页 |
| ·模型调试和仿真分析控制参数的设置 | 第46-47页 |
| ·工具末端点运动轨迹 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 ABB－IRB 2400/10 型机器人仿真过程中运动学参数的测量及实验 | 第49-66页 |
| ·运动学参数的测量 | 第49-61页 |
| ·关节角位移的测量 | 第49-52页 |
| ·角速度的测量 | 第52-56页 |
| ·角加速度的测量 | 第56-59页 |
| ·末端连杆6 坐标原点的速度测量 | 第59页 |
| ·末端连杆6 坐标原点的位移测量 | 第59-61页 |
| ·验证性实验 | 第61-65页 |
| ·坐标系的确定 | 第61-62页 |
| ·实验程序的编制 | 第62-64页 |
| ·实验数据和规划数据的对比图 | 第64页 |
| ·实验结果 | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 摘要 | 第70-72页 |
| Abstract | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
