自主式移动机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·移动机器人路径规划现状 | 第11-18页 |
| ·移动机器人技术发展及其现状 | 第11-13页 |
| ·移动机器人重点研究方向 | 第13-16页 |
| ·移动机器人路径规划综述 | 第16-18页 |
| ·本论文的主要工作 | 第18页 |
| ·论文的结构 | 第18-19页 |
| 第2章 神经网络理论基础 | 第19-33页 |
| ·神经网络概述 | 第19-23页 |
| ·神经元的结构与特性 | 第19-21页 |
| ·人工神经网络的基本结构与算法 | 第21-23页 |
| ·典型多层前向神经网络及其算法 | 第23-30页 |
| ·BP网络的结构与算法 | 第23-26页 |
| ·BP网络结构的研究 | 第26-30页 |
| ·BP网络的局限与优化 | 第30页 |
| ·神经网络在机器人控制中的应用 | 第30-33页 |
| ·刚性机器人的应用 | 第31页 |
| ·柔性机器人的应用 | 第31-33页 |
| 第3章 生物免疫系统 | 第33-42页 |
| ·生物免疫系统结构与组成 | 第33-34页 |
| ·免疫细胞与抗原和抗体 | 第34-37页 |
| ·免疫细胞 | 第34-36页 |
| ·抗原与抗体 | 第36-37页 |
| ·免疫系统运行机制 | 第37-40页 |
| ·免疫系统应答机制 | 第37-38页 |
| ·克隆选择与扩增 | 第38-39页 |
| ·免疫系统的多样性 | 第39-40页 |
| ·免疫系统的特点 | 第40-42页 |
| ·免疫记忆 | 第40-41页 |
| ·多样性 | 第41-42页 |
| 第4章 人工免疫系统及其算法 | 第42-62页 |
| ·人工免疫系统基本原理 | 第42-44页 |
| ·人工免疫系统的主要研究范围和内容 | 第42-43页 |
| ·人工免疫网络模型 | 第43页 |
| ·人工免疫系统的应用 | 第43-44页 |
| ·人工免疫算法 | 第44-50页 |
| ·一般免疫算法的步骤与流程 | 第45-46页 |
| ·常见免疫算法 | 第46-49页 |
| ·免疫算法与神经网络和遗传算法的比较 | 第49-50页 |
| ·免疫进化算法 | 第50-62页 |
| ·进化计算 | 第50-51页 |
| ·免疫进化算法 | 第51-56页 |
| ·算法性能分析 | 第56-62页 |
| 第5章 基于免疫神经网络的机器人路径规划 | 第62-83页 |
| ·移动机器人路径规划简介 | 第62-66页 |
| ·机器人的路径规划 | 第62页 |
| ·常见路经规划方法 | 第62-66页 |
| ·基于免疫神经网络的机器人路径规划 | 第66-77页 |
| ·全局路径规划方法 | 第66-71页 |
| ·局部路经规划方法 | 第71-77页 |
| ·仿真结果及其分析 | 第77-83页 |
| ·仿真软件及平台介绍 | 第77-79页 |
| ·仿真结果 | 第79-83页 |
| 第6章 总结 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第89页 |
