仿袋鼠跳跃机器人多刚体动力学研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·弹跳机器人的研究 | 第9-16页 |
| ·简单弹跳机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·仿生弹跳机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| ·弹跳机器人的特点 | 第14-16页 |
| ·本文的研究意义 | 第16页 |
| ·本文的内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 关于仿生弹跳机构的基础问题研究 | 第18-29页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·袋鼠的生物结构和运动学特点 | 第18-21页 |
| ·袋鼠的结构特点 | 第18-19页 |
| ·袋鼠跳跃运动的特性 | 第19-21页 |
| ·机器人动力学建模与仿真方法研究 | 第21-27页 |
| ·多刚体动力学的发展 | 第22-23页 |
| ·多刚体动力学的常用建模方法 | 第23-26页 |
| ·常用建模方法总结 | 第23-25页 |
| ·各种建模方法的特点比较 | 第25-26页 |
| ·拉格朗日法 | 第26-27页 |
| ·坐标系的选取 | 第27页 |
| ·仿袋鼠机器人机构模型简化原则 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 仿袋鼠机器人运动过程的动力学研究 | 第29-53页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·着地阶段仿袋鼠跳跃机器人的动力学分析 | 第30-38页 |
| ·着地阶段模型的建立和坐标系的选取 | 第30-32页 |
| ·运动方程的建立 | 第32-33页 |
| ·动力学分析 | 第33-38页 |
| ·腾空阶段仿袋鼠跳跃机器人的动力学分析 | 第38-44页 |
| ·D-H法建立坐标系的方法及模型的建立 | 第38-40页 |
| ·运动方程的建立 | 第40-42页 |
| ·动力学分析 | 第42-44页 |
| ·计算结果及讨论 | 第44-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 关于弹跳机器人能量变化的研究 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·仿袋鼠机器人落地冲击阶段动力学分析 | 第53-56页 |
| ·建立动力学方程 | 第53-55页 |
| ·动能的变化 | 第55-56页 |
| ·仿生弹跳机器人运动规划的假设 | 第56-57页 |
| ·仿真计算 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 基于 ADAMS的仿袋鼠机器人仿真研究 | 第61-70页 |
| ·引言 | 第61-62页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第62-64页 |
| ·广义坐标 | 第62-63页 |
| ·动力学方程的建立 | 第63页 |
| ·静力学和运动学分析 | 第63页 |
| ·动力学分析 | 第63-64页 |
| ·仿袋鼠跳跃机器人动力学仿真 | 第64-69页 |
| ·ADAMS建模与仿真步骤 | 第64-66页 |
| ·仿真结果分析 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 结论与展望 | 第70-73页 |
| ·结论 | 第70-71页 |
| ·研究展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
