| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·运动控制技术 | 第8页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第8-10页 |
| ·运动控制技术国内外发展现状 | 第10-12页 |
| ·课题来源及意义 | 第12-13页 |
| 第二章 系统建模与调度方案 | 第13-27页 |
| ·系统建模 | 第13-16页 |
| ·单DSP实现方案 | 第15页 |
| ·双DSP实现方案 | 第15-16页 |
| ·硬件设计 | 第16-19页 |
| ·TMS320F2812概述 | 第16-17页 |
| ·双DSP结构设计 | 第17-19页 |
| ·硬件原理图 | 第19页 |
| ·插补计算模型 | 第19-20页 |
| ·调度方案 | 第20-27页 |
| ·任务调度 | 第20-21页 |
| ·调度算法介绍 | 第21-24页 |
| ·调度策略分析 | 第24-27页 |
| 第三章 μC/OS-Ⅱ操作系统 | 第27-51页 |
| ·嵌入式实时操作系统 | 第27-29页 |
| ·嵌入式实时操作系统简介 | 第27页 |
| ·嵌入式实时操作系统概念 | 第27-28页 |
| ·嵌入式实时操作系统特点 | 第28-29页 |
| ·任务调度与管理 | 第29-36页 |
| ·调度 | 第29-33页 |
| ·任务管理 | 第33-34页 |
| ·就绪表 | 第34-36页 |
| ·中断管理 | 第36-38页 |
| ·任务同步通信 | 第38-43页 |
| ·任务同步 | 第38-41页 |
| ·任务间通信 | 第41-43页 |
| ·内存分配 | 第43-49页 |
| ·内存控制块 | 第43-44页 |
| ·动态内存的管理 | 第44-49页 |
| ·μC/OS-Ⅱ初始化 | 第49-51页 |
| 第四章 μC/OS-Ⅱ在TMS320F2812上的移植 | 第51-63页 |
| ·CCS简介 | 第51-52页 |
| ·移植μC/OS-Ⅱ的条件 | 第52-53页 |
| ·修改相关文件 | 第53-54页 |
| ·μC/OS-Ⅱ基于TMS320F2812的移植 | 第54-62页 |
| ·μC/OS-Ⅱ的剪裁 | 第62-63页 |
| 第五章 实验与测试 | 第63-72页 |
| ·实验方案设计 | 第63页 |
| ·系统移植测试 | 第63-65页 |
| ·自启动测试 | 第65-69页 |
| ·片内ROM简介 | 第66页 |
| ·片内Flash简介 | 第66-67页 |
| ·引导装载过程 | 第67-69页 |
| ·邮箱功能测试 | 第69-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |