基于ARM的灭火机器人设计与制作
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题背景与意义 | 第10-11页 |
| ·发展现状 | 第11-12页 |
| ·论文结构 | 第12-13页 |
| 第二章 系统组成和硬件设计 | 第13-23页 |
| ·系统组成和控制主板设计 | 第13-15页 |
| ·ARM 处理器 | 第15-16页 |
| ·电源模块 | 第16-18页 |
| ·A/D 采样模块 | 第18-19页 |
| ·声音检测电路 | 第19-20页 |
| ·电机控制电路 | 第20-21页 |
| ·PCB 的绘制 | 第21页 |
| ·机器人组装 | 第21-23页 |
| 第三章 传感器及其它组件设计 | 第23-29页 |
| ·火焰传感器 | 第23-24页 |
| ·红外测距传感器 | 第24-26页 |
| ·灰度传感器 | 第26页 |
| ·运动执行装置 | 第26-27页 |
| ·灭火装置 | 第27-29页 |
| 第四章 系统程序设计 | 第29-62页 |
| ·系统总体模块设计 | 第29-32页 |
| ·灭火主模块设计 | 第32-33页 |
| ·沿墙走子模块设计 | 第33-34页 |
| ·趋光走子模块设计 | 第34-35页 |
| ·ARM 开发环境简介 | 第35-36页 |
| ·底层驱动程序 | 第36-42页 |
| ·启动代码 | 第37页 |
| ·引脚配置 | 第37页 |
| ·脉宽调制器 | 第37-38页 |
| ·舵机控制 | 第38-39页 |
| ·A/D 转换器 | 第39-40页 |
| ·定时器 | 第40-41页 |
| ·格式化输出 | 第41-42页 |
| ·系统主程序设计 | 第42-46页 |
| ·沿墙走程序设计 | 第46-52页 |
| ·灭火主程序设计 | 第52-54页 |
| ·按键输入与菜单显示设计 | 第54-58页 |
| ·按键处理 | 第54-56页 |
| ·LCD 显示 | 第56页 |
| ·多级菜单显示 | 第56-57页 |
| ·数据存取 | 第57-58页 |
| ·C 语言特殊关键字的应用 | 第58-59页 |
| ·部分函数和功能说明 | 第59-62页 |
| 第五章 PID 运动控制算法分析与实现 | 第62-69页 |
| ·PID 算法分析 | 第62-63页 |
| ·PID 算法的实现 | 第63-64页 |
| ·PID 算法程序设计 | 第64-65页 |
| ·PID 算法的参数选择 | 第65-69页 |
| 第六章 软件滤波算法分析与实现 | 第69-73页 |
| ·软件滤波算法分析 | 第69页 |
| ·软件滤波算法程序设计 | 第69-73页 |
| 结束语 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第77-78页 |
| 附录 | 第78-105页 |
| 附录1 部分主要程序 | 第78-103页 |
| 附录2 控制主板原理图 | 第103-104页 |
| 附录3 控制主板PCB 图 | 第104-105页 |
