机器人仿真研究及运动学动力学分析
| 第1章 绪 论 | 第1-11页 |
| ·选题来源和研究意义 | 第7页 |
| ·国内外研究概况 | 第7-10页 |
| ·本论文的主要内容 | 第10-11页 |
| 第2章 工业机器人概述及其虚拟仿真软件简介 | 第11-16页 |
| ·工业机器人概述 | 第11页 |
| ·DELMIA 软件概述 | 第11-14页 |
| ·MATLAB 软件概述 | 第14-15页 |
| ·机器人运动学和动力学仿真的简化说明 | 第15-16页 |
| 第3章 机器人运动学正解和逆解 | 第16-30页 |
| ·运动学分析的概述 | 第16-19页 |
| ·机器人运动学模型的建立 | 第19-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第4章 机器人的轨迹规划 | 第30-42页 |
| ·轨迹规划概述 | 第30-31页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第31-36页 |
| ·基于三次样条插值的最优轨迹规划 | 第36-39页 |
| ·轨迹优化结果 | 第39-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第5章 工业机器人仿真和离线编程初探 | 第42-53页 |
| ·机器人仿真简介 | 第42页 |
| ·离线编程的概述 | 第42-45页 |
| ·基于抛物线插值的SIMULINK 仿真 | 第45-48页 |
| ·基于DELMIA 的机器人仿真和离线编程结果 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-53页 |
| 第6章 机器人运动仿真分析 | 第53-59页 |
| ·机器人空间轨迹的仿真 | 第53页 |
| ·机器人运动时关节速度和加速度算法 | 第53-56页 |
| ·机器人运动模型 | 第56-57页 |
| ·机器人运动仿真研究 | 第57-58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 第7章 机器人动力学仿真分析 | 第59-74页 |
| ·动力学分析的概述 | 第59-60页 |
| ·动力学参数的变换 | 第60页 |
| ·机器人动力学递推算法 | 第60-63页 |
| ·机器人动力学模型 | 第63-66页 |
| ·机器人动力学仿真研究 | 第66-71页 |
| ·机器人动力学的验证 | 第71-73页 |
| ·小结 | 第73-74页 |
| 总结 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
| 摘要 | 第82-84页 |
| ABSTRACT | 第84-86页 |
| 导师简介 | 第86页 |
| 作者简介 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
