人工肌肉（IPMC）的性能研究
| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·国内外IPMC 研究的现状 | 第13-17页 |
| ·课题的提出及论文工作的安排 | 第17-19页 |
| ·本课题的来源 | 第17页 |
| ·课题的目的和意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 IPMC 制备 | 第19-23页 |
| ·实验原料和设备 | 第19-20页 |
| ·实验原料 | 第19页 |
| ·实验设备 | 第19-20页 |
| ·实验步骤 | 第20-21页 |
| ·膜的粗化 | 第20页 |
| ·离子交换（吸附） | 第20-21页 |
| ·实验结果 | 第21-23页 |
| 第三章 IPMC 性能实验平台的搭建 | 第23-44页 |
| ·IPMC 性能实验平台 | 第23-24页 |
| ·电信号产生单元 | 第24-44页 |
| ·电信号产生单元硬件 | 第24-26页 |
| ·电信号产生单元软件 | 第26-30页 |
| ·电信号放大单元 | 第30-32页 |
| ·高速摄像 | 第32-35页 |
| ·力传感器 | 第35页 |
| ·传感器数据采集 | 第35-41页 |
| ·电流测试单元 | 第41-44页 |
| 第四章 IPMC 性能实验研究 | 第44-58页 |
| ·IPMC 位移性能实验 | 第44-48页 |
| ·IPMC 试样末端的位移轨迹 | 第44-47页 |
| ·IPMC 试样末端的位移大小 | 第47-48页 |
| ·IPMC 频响实验 | 第48-51页 |
| ·IPMC 力性能实验 | 第51-57页 |
| ·IPMC 力性能实验内容 | 第51页 |
| ·IPMC 力性能实验结果及讨论 | 第51-57页 |
| ·IPMC 电流测试准备 | 第57-58页 |
| 第五章 两维力/力矩传感器的研制 | 第58-70页 |
| ·课题背景 | 第58-59页 |
| ·传感器工作原理 | 第59页 |
| ·传感器结构设计 | 第59-64页 |
| ·扭矩弹性体设计 | 第60-62页 |
| ·法向力弹性体设计 | 第62-64页 |
| ·应变片选用和贴片 | 第64-65页 |
| ·检测电路 | 第65-66页 |
| ·传感器的指标和静态特性 | 第66-67页 |
| ·线性度 | 第66页 |
| ·迟滞 | 第66页 |
| ·重复性 | 第66页 |
| ·精度 | 第66-67页 |
| ·传感器的标定 | 第67-68页 |
| ·结论 | 第68-70页 |
| 第六章总结和展望 | 第70-72页 |
| ·本文主要工作和结论 | 第70页 |
| ·本课题的展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果 | 第76页 |
