基于视觉AGV路径规划和控制器设计的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·AGV的发展及其应用 | 第10-12页 |
| ·AGV的发展历程 | 第10-11页 |
| ·AGV在国外的应用 | 第11页 |
| ·我国AGV的发展和现状 | 第11-12页 |
| ·AGV的特点和应用行业 | 第12-14页 |
| ·AGVS的总体介绍 | 第14-15页 |
| ·本课题的来源和主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·课题来源 | 第15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 视觉导向AGV系统的结构和通信模块设计 | 第16-30页 |
| ·AGV的基本类型 | 第16-18页 |
| ·视觉导向AGV(V-AGV)的系统原理 | 第18-19页 |
| ·V-AGV基本结构 | 第19-20页 |
| ·模拟V-AGV系统的总体设计 | 第20-21页 |
| ·模拟小车车体主要结构 | 第21-23页 |
| ·驱动系统 | 第21-22页 |
| ·导向系统 | 第22页 |
| ·电池装置 | 第22页 |
| ·安全系统 | 第22页 |
| ·通讯系统 | 第22-23页 |
| ·系统主要硬件介绍 | 第23-25页 |
| ·通讯模块电路设计 | 第25-28页 |
| ·芯片的选用 | 第25-27页 |
| ·小车控制板电路设计 | 第27-28页 |
| ·软件设计 | 第28页 |
| ·软件设计原理介绍 | 第28页 |
| ·软件部分设计原理 | 第28页 |
| ·系统总体硬件连接 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 路径规划的方法 | 第30-34页 |
| ·AGV路径规划概述 | 第30-31页 |
| ·全局路径规划 | 第30页 |
| ·局部路径规划 | 第30-31页 |
| ·目前常用的几种研究方法 | 第31-33页 |
| ·传统路径规划方法 | 第31-32页 |
| ·路径规划的智能方法 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于改进遗传算法的AGV路径规划 | 第34-44页 |
| ·遗传算法概述 | 第34-36页 |
| ·遗传算法基本原理 | 第34-35页 |
| ·遗传算法的特点 | 第35-36页 |
| ·遗传算法的基本术语 | 第36页 |
| ·遗传算法的基本思想和操作 | 第36-39页 |
| ·遗传算法的基本流程 | 第36-37页 |
| ·遗传算法参数设计与操作 | 第37-39页 |
| ·最短路径问题的描述 | 第39页 |
| ·V-AGV路径规划的具体设计 | 第39-43页 |
| ·全局路径规划 | 第40-43页 |
| ·AGV的规划空间模型的建立 | 第40-41页 |
| ·目标函数和适应度函数 | 第41页 |
| ·遗传算子的设计 | 第41-42页 |
| ·算法实现的仿真结果 | 第42-43页 |
| ·局部路径规划 | 第43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第五章 AGV路径跟踪和避障控制器设计 | 第44-61页 |
| ·小车控制方式及工作原理 | 第44页 |
| ·模糊控制理论简介 | 第44-49页 |
| ·模糊集合与隶属函数 | 第45-46页 |
| ·模糊关系及模糊矩阵 | 第46-47页 |
| ·模糊变换 | 第47页 |
| ·模糊推理 | 第47-49页 |
| ·模糊控制器设计的基本过程 | 第49-51页 |
| ·路径跟踪控制器 | 第49-50页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第50页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第50页 |
| ·模糊推理 | 第50-51页 |
| ·模糊量的清晰化 | 第51页 |
| ·建立模糊控制表 | 第51页 |
| ·V-AGV路径跟踪模糊控制器的设计 | 第51-56页 |
| ·V-AGV路径跟踪模糊控制器结构设计 | 第51-52页 |
| ·输入输出变量的模糊化 | 第52-53页 |
| ·模糊控制规则 | 第53-54页 |
| ·建立模糊控制表 | 第54-55页 |
| ·实验仿真结果 | 第55-56页 |
| ·AGV避障模糊控制器的设计 | 第56-60页 |
| ·AGV避障模糊控制器的设计的原理规则介绍 | 第56页 |
| ·输入变量的隶属函数论域范围 | 第56页 |
| ·输出变量隶属函数论域范围 | 第56页 |
| ·模糊输入与输出隶属函数 | 第56-58页 |
| ·模糊规则库 | 第58页 |
| ·模糊化推理及解模糊化 | 第58-59页 |
| ·模糊推理 | 第58-59页 |
| ·解模糊化 | 第59页 |
| ·避障规则 | 第59页 |
| ·实验仿真结果和分析 | 第59-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第六章 研究内容总结与展望 | 第61-63页 |
| ·研究内容总结 | 第61页 |
| ·AGV技术的研究展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
