基于PC工控机的机器人运动控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-10页 |
| ·我国工业机器人概况 | 第8页 |
| ·课题背景与意义 | 第8-9页 |
| ·本课题的主要内容 | 第9页 |
| ·本文内容安排 | 第9-10页 |
| 第二章 机器人运动学求解 | 第10-18页 |
| ·运动学正解 | 第10-12页 |
| ·运动学逆解 | 第12-18页 |
| ·解析法求逆解 | 第12-16页 |
| ·几何法求逆解 | 第16-18页 |
| 第三章 机器人轨迹规划 | 第18-25页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第18-20页 |
| ·直角空间的轨迹规划 | 第20-25页 |
| ·直线插补 | 第21-22页 |
| ·圆弧插补 | 第22-25页 |
| 第四章 板卡驱动程序设计 | 第25-43页 |
| ·Windows 2000 和WDM 驱动 | 第25-29页 |
| ·Windows 2000 组件简介 | 第25-26页 |
| ·WDM 驱动程序 | 第26-29页 |
| ·设备和驱动程序层次结构 | 第26-27页 |
| ·中断级别IRQL | 第27-28页 |
| ·驱动程序基本例程 | 第28-29页 |
| ·驱动程序开发工具介绍 | 第29-30页 |
| ·板卡驱动程序的设计 | 第30-39页 |
| ·WDM 驱动程序的实现 | 第31-37页 |
| ·硬件资源初始化 | 第32-33页 |
| ·应用程序与驱动程序的通信 | 第33-34页 |
| ·中断处理 | 第34-36页 |
| ·驱动程序与应用程序的通信 | 第36-37页 |
| ·ISA 卡资源的配置 | 第37页 |
| ·驱动程序的安装与调试 | 第37-39页 |
| ·驱动程序的安装 | 第37-39页 |
| ·驱动程序的调试 | 第39页 |
| ·板卡应用程序与测试实验 | 第39-43页 |
| ·I/O 卡的测试实验 | 第39页 |
| ·A/D、D/A 卡的测试实验 | 第39-43页 |
| 第五章 系统软件总体设计 | 第43-49页 |
| ·用户应用软件设计 | 第43-46页 |
| ·主控模块 | 第43页 |
| ·初始化模块 | 第43页 |
| ·示教再现模块 | 第43-45页 |
| ·三维动画仿真模块 | 第45-46页 |
| ·板卡测试实验 | 第46页 |
| ·下层软件设计 | 第46-49页 |
| 第六章 离线编程与仿真 | 第49-61页 |
| ·机器人离线编程简介 | 第49-51页 |
| ·机器人的几何建模 | 第51-57页 |
| ·OpenGL 简介 | 第51-54页 |
| ·机器人三维模型建立 | 第54-56页 |
| ·OpenGL 程序的实现 | 第56-57页 |
| ·机器人的运动仿真 | 第57-61页 |
| ·机器人三维动画生成 | 第58-59页 |
| ·运动仿真实例 | 第59-60页 |
| ·运动轨迹上奇异点的处理 | 第60-61页 |
| 第七章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-64页 |
| 附录 | 第64-69页 |
| 论文发表情况 | 第69页 |
