| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-31页 |
| ·引言 | 第11-14页 |
| ·微小管内机器人技术研究综述 | 第14-24页 |
| ·轮式微小管内机器人 | 第14-15页 |
| ·气囊驱动式微小管内机器人 | 第15-17页 |
| ·压电驱动式微小管内机器人 | 第17-21页 |
| ·超磁致伸缩驱动式微小管内机器人 | 第21页 |
| ·记忆合金驱动式微小管内机器人 | 第21-22页 |
| ·电磁驱动式微小管内机器人 | 第22-24页 |
| ·微小管内机器人研究中存在的问题及发展趋势 | 第24-27页 |
| ·存在的问题 | 第24-26页 |
| ·发展趋势 | 第26-27页 |
| ·论文研究的意义、目标及内容安排 | 第27-30页 |
| ·论文研究的意义及目标 | 第27-28页 |
| ·论文研究内容及章节安排 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第二章 微小管内机器人钹形压电复合致动器设计及结构优化 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31-32页 |
| ·钹形压电复合致动器的结构设计、制作及优化 | 第32-35页 |
| ·钹形压电复合致动器结构设计 | 第32-33页 |
| ·钹形压电复合致动器制作工艺 | 第33-34页 |
| ·钹形压电复合致动器结构开槽优化 | 第34-35页 |
| ·槽钹形压电复合致动器的理论建模及有限元分析 | 第35-48页 |
| ·槽钹形压电复合片力学分析及理论建模 | 第36-40页 |
| ·槽钹形压电复合片模型计算及有限元分析 | 第40-48页 |
| ·钹形压电复合致动器性能实验 | 第48-51页 |
| ·钹形压电复合致动器静态位移实验 | 第48-49页 |
| ·钹形压电复合致动器刚度实验 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第三章 钹形压电复合动力装置设计与分析 | 第52-73页 |
| ·基于惯性驱动管内机器人动力装置设计及制作 | 第52-53页 |
| ·基于惯性驱动钹形压电复合动力装置动力学分析 | 第53-60页 |
| ·钹形压电复合动力装置的时域模型分析 | 第53-57页 |
| ·钹形压电复合动力装置的模态分析 | 第57-60页 |
| ·基于惯性驱动钹形压电复合管内机器人运动仿真分析 | 第60-67页 |
| ·钹形压电复合动力装置电压激励信号的选择 | 第60-61页 |
| ·钹形压电复合致动器激励及响应分析 | 第61-65页 |
| ·钹形压电复合动力装置的运动仿真分析 | 第65-67页 |
| ·钹形压电复合管内机器人动力装置运动特性实验 | 第67-72页 |
| ·管内机器人动力装置速度实验 | 第68-69页 |
| ·管内机器人动力装置负载实验 | 第69-70页 |
| ·管内机器人动力装置管道适应性实验 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 微小管内机器人仿尺蠖式运动轴向全程定位 | 第73-90页 |
| ·引言 | 第73页 |
| ·仿尺蠖式运动轴向全程定位系统结构设计 | 第73-79页 |
| ·管内机器人轴向全程定位系统方案分析 | 第73-75页 |
| ·仿尺蠖式轴向全程定位系统整体结构设计 | 第75-76页 |
| ·仿尺蠖式轴向全程定位系统运动控制定位机构设计 | 第76-79页 |
| ·仿尺蠖式运动轴向全程定位系统控制电路设计 | 第79-83页 |
| ·仿尺蠖式运动系统驱动电路设计 | 第79-81页 |
| ·仿尺蠖式运动系统轴向全程定位控制电路设计 | 第81-83页 |
| ·仿尺蠖式运动轴向全程定位系统动力学分析 | 第83-85页 |
| ·仿尺蠖式运动轴向全程定位系统定位精度实验 | 第85-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第五章 基于光学导航原理的微小管内机器人二维定位系统研究 | 第90-106页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·光学导航检测原理 | 第90-95页 |
| ·光学导航技术 | 第90-91页 |
| ·光学导航检测原理及元件 | 第91-93页 |
| ·光学导航算法原理 | 第93-95页 |
| ·基于光学导航原理的微小管内机器人定位系统设计 | 第95-102页 |
| ·新型光学导航芯片ADNS-2051功能介绍 | 第95-97页 |
| ·基于ADNS-2051芯片的微小管内机器人定位系统结构设计 | 第97-99页 |
| ·基于ADNS-2051芯片的微小管内机器人定位系统电路设计 | 第99-102页 |
| ·基于光学导航原理微小管内机器人定位系统测量精度实验 | 第102-105页 |
| ·基于光学导航微小管内机器人定位系统实验方法 | 第102-103页 |
| ·基于光学导航微小管内机器人定位系统测量精度实验 | 第103-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第六章 基于曲线管道微分几何量测量的管道几何重建技术 | 第106-119页 |
| ·引言 | 第106页 |
| ·管道轴线弧长测量及曲率测量装置 | 第106-108页 |
| ·管道轴线弧长测量装置 | 第106-107页 |
| ·管道轴线曲率测量装置 | 第107-108页 |
| ·曲线型管道轴线递推弧长参数化模型 | 第108-112页 |
| ·曲线型管道轴线递推弧长参数化方程建立 | 第108-111页 |
| ·基于轴线递推弧长参数化的曲线型管道面重建 | 第111-112页 |
| ·管道面几何重建算例及分析 | 第112-118页 |
| ·管道几何量的测量 | 第112-113页 |
| ·管道面几何重建算例分析 | 第113-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第七章 结论与展望 | 第119-122页 |
| ·研究成果 | 第119-120页 |
| ·研究展望 | 第120-122页 |
| 参考文献 | 第122-133页 |
| 攻读博士学位期间完成的论文及参加的科研项目 | 第133-135页 |
| 致谢 | 第135页 |
