| 中文摘要 | 第1-6页 |
| 英文摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·并联机器人的发展以及应用 | 第9-10页 |
| ·国内外研究状况综述 | 第10-13页 |
| ·并联机器人位置分析 | 第10-11页 |
| ·并联机器人精度分析与综合 | 第11-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 3-RRRT并联机器人单条支链单个误差的精度分析 | 第14-52页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·理想状态下位置反解分析 | 第15-21页 |
| ·各个关节的扭角误差分析 | 第21-37页 |
| ·第一个关节的△α分析 | 第21-26页 |
| ·第二个关节的△α分析 | 第26-29页 |
| ·第三个关节的△α分析 | 第29-31页 |
| ·第四个关节的△α分析 | 第31-33页 |
| ·第五个关节的△α分析 | 第33-35页 |
| ·第六个关节的△α分析 | 第35-37页 |
| ·各个构件的杆长误差分析 | 第37-47页 |
| ·第一个构件的△a 分析 | 第37-39页 |
| ·第二个构件的△a 分析 | 第39-40页 |
| ·第三个构件的△a 分析 | 第40-42页 |
| ·第四个构件的△a 分析 | 第42-44页 |
| ·第五个构件的△a 分析 | 第44-45页 |
| ·第六个构件的△a 分析 | 第45-47页 |
| ·各个构件的△d 分析 | 第47-49页 |
| ·第一条支链△θ分析 | 第49-52页 |
| 第三章 3-RRRT 并联机器人单条支链多个误差的精度分析 | 第52-77页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·单条支链存在两个误差的精度分析 | 第53-65页 |
| ·存在△a 与△α的精度分析 | 第53-55页 |
| ·存在△d 与△α的精度分析 | 第55-57页 |
| ·存在△θ与△α的精度分析 | 第57-60页 |
| ·存在△θ与△a的精度分析 | 第60-61页 |
| ·存在△θ与△d 的精度分析 | 第61-63页 |
| ·存在△a 与△d 的精度分析 | 第63-65页 |
| ·单条支链存在三个误差的精度分析 | 第65-74页 |
| ·存在△a、△α和△d 的精度分析 | 第65-67页 |
| ·存在△a、△α和△θ的精度分析 | 第67-70页 |
| ·存在△d 、△α和△θ的精度分析 | 第70-72页 |
| ·存在△θ、△a和△d 的精度分析 | 第72-74页 |
| ·存在△a 、△α、△θ和△d 的精度分析 | 第74-77页 |
| 第四章 3-RRRT 并联机器人多条支链存在误差的精度分析 | 第77-84页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·多条支链存在多个误差的精度分析 | 第77-84页 |
| ·两条支链同时存在△α的精度分析 | 第77-80页 |
| ·三条支链同时存在△α的精度分析 | 第80-84页 |
| 第五章 结论与展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-88页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研项目与发表的学术论文 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
