基于openGL的可重构模块化机械臂运动学仿真
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 引言 | 第7-11页 |
| ·可重构模块化机器人介绍 | 第7-9页 |
| ·仿真构成及其现实作用 | 第9-10页 |
| ·框架结构和基本内容 | 第10-11页 |
| 2 串联机械臂的通用运动学问题 | 第11-18页 |
| ·概述 | 第11页 |
| ·机械臂的运动学通用算法研究发展 | 第11-13页 |
| ·机械臂运动学的现实意义和现状 | 第11页 |
| ·串联机械臂的运动学研究思想 | 第11-13页 |
| ·算法的发展趋势 | 第13页 |
| ·机械臂的运动学基础 | 第13-16页 |
| ·概述 | 第13-14页 |
| ·刚体的位姿说明 | 第14-15页 |
| ·坐标变换 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-18页 |
| 3 五自山度机械臂运动学模型 | 第18-30页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·通用五自由度的运动学模型 | 第18-20页 |
| ·机械臂的正解 | 第20页 |
| ·通用逆解算法 | 第20-24页 |
| ·Groebner基算法 | 第24-29页 |
| ·概述 | 第24-25页 |
| ·多项式乘除优先(项序) | 第25-26页 |
| ·理想的Groebner基及其性质 | 第26-27页 |
| ·算法主体思想 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 4 机械臂三维仿真系统的开发及算法的仿真实验 | 第30-57页 |
| ·开发平台 | 第30-33页 |
| ·Visual C++ | 第30页 |
| ·Maple | 第30-31页 |
| ·OpenGL图形库 | 第31-33页 |
| ·用户界面-数据输入与输出 | 第33-35页 |
| ·机械臂的图像模型 | 第35-39页 |
| ·运算演示 | 第39-42页 |
| ·最优解选择机理的建立 | 第42-43页 |
| ·三种构型机械臂的算法仿真实验 | 第43-49页 |
| ·构型一 | 第43-44页 |
| ·构型二 | 第44-47页 |
| ·构型三 | 第47-49页 |
| ·算法比较 | 第49-56页 |
| ·运动方程的建立 | 第49-51页 |
| ·方程的消元与变量求解 | 第51-53页 |
| ·变量求解 | 第53-54页 |
| ·运算结果 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 5 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 附录一 控制平台界面的实现 | 第59-66页 |
| 附录二 五自由度机械臂图像模型创建主要过程 | 第66-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 个人简介 | 第72-73页 |
| 导师简介 | 第73-74页 |
| 在校期间发表刊物 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
