| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-6页 |
| 第一章 绪论 | 第6-13页 |
| ·机构学研究现状和发展展望 | 第6-7页 |
| ·精确实现给定运动的国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·本文研究的内容及意义 | 第10-12页 |
| ·本文研究的内容 | 第10-11页 |
| ·本文研究的意义 | 第11-12页 |
| ·课题的来源 | 第12-13页 |
| 第二章 受控五杆机构运动动力学分析 | 第13-27页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·受控五杆机构运动分析 | 第13-20页 |
| ·受控五杆机构的机构综合 | 第13-14页 |
| ·受控五杆机构运动分析 | 第14-20页 |
| ·受控五杆机构动力学分析 | 第20-26页 |
| ·基于拉格朗日方程的系统动力学模型的建立 | 第20-23页 |
| ·算例 | 第23-25页 |
| ·计算结果分析 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 控制系统硬件选择及系统结构 | 第27-44页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·直线电机的选择 | 第27-32页 |
| ·直线电机的发展和应用 | 第27-28页 |
| ·直线电机的分类 | 第28-29页 |
| ·传统的步进进给的缺陷和使用直线电机的优点 | 第29-30页 |
| ·直线电机的选择 | 第30-32页 |
| ·交流伺服电机的选择 | 第32-36页 |
| ·交流伺服电机和直流伺服电机性能比较 | 第32-33页 |
| ·交流伺服电机结构形式的选择 | 第33-34页 |
| ·交流伺服电机性能指标的选择 | 第34-36页 |
| ·Turbo PMAC(1)运动控制器 | 第36-41页 |
| ·概述 | 第36页 |
| ·Turbo PMAC(1)的结构、原理及功能 | 第36-38页 |
| ·Turbo PMAC(1)运动程序及运动模式 | 第38-39页 |
| ·SPLINE1和SPLINE2模式 | 第39-41页 |
| ·检测元件的特点与应用 | 第41-42页 |
| ·系统硬件框图的构成 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于Turbo PMAC(1)的控制系统PID参数的调节 | 第44-53页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·系统硬件连接 | 第44-45页 |
| ·Turbo PMAC(1)对电机伺服环的调节 | 第45-52页 |
| ·交流伺服电机速度环PID参数的调节 | 第45-46页 |
| ·交流伺服电机位置环PID参数的调节 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 控制指令的设计及实验 | 第53-62页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·控制指令的设计 | 第53-54页 |
| ·补偿运动的计算 | 第53页 |
| ·控制指令的设计 | 第53-54页 |
| ·基于Turbo PMAC(1)的运动程序和PLC程序的编写 | 第54-57页 |
| ·运动程序的编写 | 第54-56页 |
| ·PLC程序的编写 | 第56-57页 |
| ·四杆机构与受控五杆机构运动实验 | 第57-60页 |
| ·四杆机构实验 | 第57-58页 |
| ·受控五杆机构实验 | 第58-60页 |
| ·误差分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| ·全文总结 | 第62页 |
| ·工作展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士学位期间从事的研究工作及发表的论文 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-67页 |