机器人足球比赛中的实时智能技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·论文的研究背景 | 第7-9页 |
| ·机器人足球的诞生 | 第7页 |
| ·机器人足球的发展 | 第7-9页 |
| ·中国的机器人足球发展 | 第9页 |
| ·论文的研究内容 | 第9-11页 |
| ·足球机器人系统 | 第10页 |
| ·实时智能技术 | 第10-11页 |
| ·实时智能技术在足球机器人系统中的应用 | 第11页 |
| ·论文的组织结构 | 第11-13页 |
| 第二章 足球机器人系统 | 第13-23页 |
| ·人工智能的目标及其内容 | 第13-14页 |
| ·何谓人工智能 | 第13页 |
| ·人工智能的主要研究内容 | 第13-14页 |
| ·机器人足球将是人工智能历史上的新的里程碑 | 第14-17页 |
| ·机器人足球比赛是小平台上的技术战争 | 第14-15页 |
| ·FIRA和RoboCup | 第15-17页 |
| ·足球机器人系统简介 | 第17-21页 |
| ·足球机器人系统的体系结构 | 第17-19页 |
| ·集中视觉的足球机器人系统 | 第19-20页 |
| ·足球机器人系统的特点和技术 | 第20-21页 |
| ·Mirosot机器人足球比赛的规则 | 第21-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 足球机器人系统的总体设计 | 第23-37页 |
| ·引言 | 第23-24页 |
| ·机器人小车子系统 | 第24-26页 |
| ·机器人小车的结构与功能 | 第24-25页 |
| ·小车的速度控制系统 | 第25-26页 |
| ·车号的设定 | 第26页 |
| ·无线通讯子系统 | 第26-28页 |
| ·功能作用 | 第26-27页 |
| ·实现 | 第27页 |
| ·其它问题 | 第27-28页 |
| ·视觉子系统 | 第28-32页 |
| ·视觉子系统的功能特点 | 第28页 |
| ·视觉子系统的工作流程 | 第28-30页 |
| ·视觉子系统用户界面 | 第30-32页 |
| ·决策子系统 | 第32-36页 |
| ·决策子系统的任务与特点 | 第32-33页 |
| ·六步推理模型 | 第33-34页 |
| ·三层决策推理模型 | 第34-35页 |
| ·场地分区方法 | 第35-36页 |
| ·小结 | 第36-37页 |
| 第四章 决策子系统详细设计 | 第37-48页 |
| ·决策子系统详细设计总论 | 第37-38页 |
| ·足球机器人系统中的实体表示 | 第38页 |
| ·机器人的动作设计 | 第38-45页 |
| ·动作设计的特点和意义 | 第39页 |
| ·基本行为 | 第39-40页 |
| ·基本动作 | 第40-45页 |
| ·机器人足球比赛中的角色和队形 | 第45-47页 |
| ·足球机器人的角色 | 第45-46页 |
| ·队形 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第五章 实时智能技术在机器人足球中的应用 | 第48-55页 |
| ·基于神经网络的动作设计方法 | 第48-51页 |
| ·人工神经网络的基本单元 | 第48-49页 |
| ·BP网络 | 第49-50页 |
| ·BP网络用于动作设计 | 第50-51页 |
| ·基于遗传算法的机器人避障控制 | 第51-54页 |
| ·遗传算法原理 | 第51-52页 |
| ·主要的遗传操作 | 第52-53页 |
| ·利用遗传算法进行机器人避障控制 | 第53-54页 |
| ·基于决策树的实时推理 | 第54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第六章 足球机器人的路径规划研究:实例 | 第55-66页 |
| ·路径规划问题的描述 | 第55页 |
| ·路径规划问题的解决 | 第55-60页 |
| ·曲线拟合法 | 第55-56页 |
| ·神经网络和进化计算的方法 | 第56-57页 |
| ·人工势场的方法 | 第57-58页 |
| ·虚力场的方法 | 第58-60页 |
| ·虚力场法进行路径规划的仿真结果 | 第60-64页 |
| ·几种方法的评价比较 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 结束语 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
