| 第一章 序言 | 第1-14页 |
| §1．1 鲁棒控制理论的发展 | 第7-8页 |
| §1．2 鲁棒控制的一个新方向—H~2／H~∞混合控制 | 第8-9页 |
| §1．3 本论文的思路 | 第9-11页 |
| §1．4 本论文的具体结构图 | 第11-12页 |
| 参考文献 | 第12-14页 |
| 第二章 两自由度控制器 | 第14-27页 |
| §2．1 两自由度控制器简介 | 第14-15页 |
| §2．2 两自由度控制器设计方法简介 | 第15-16页 |
| §2．2．1 两自由度PID控制 | 第15页 |
| §2．2．2 两自由度内模控制 | 第15页 |
| §2．2．3 两自由度H_2，H_∞，混合H_2／H_∞控制 | 第15-16页 |
| §2．3 两自由度控制器参数化 | 第16-19页 |
| §2．3．1 控制器参数化理论 | 第16-18页 |
| §2．3．2 两自由度控制器的参数化 | 第18-19页 |
| §2．4 两自由度控制器实现 | 第19-24页 |
| §2．4．1 模型匹配方法 | 第19-22页 |
| §2．4．2 单步骤法与两步骤法简介 | 第22-23页 |
| §2．4．3 非模型匹配方法 | 第23-24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 参考文献 | 第25-27页 |
| 第三章 H~∞回路成形与H~2／H~∞回路成形 | 第27-49页 |
| §3．1 回路成形方法 | 第27-28页 |
| §3．2 H~∞综合 | 第28-30页 |
| §3．3 H~∞回路成形两自由度控制器设计 | 第30-33页 |
| §3．3．1 H~∞回路成形方法 | 第30-32页 |
| §3．3．2 H~∞回路成形两自由度控制器设计 | 第32-33页 |
| §3．4 H~2／H~∞回路成形两自由度控制器设计 | 第33-47页 |
| §3．4．1 H~2／H~∞混合控制 | 第34页 |
| §3．4．2 线性矩阵不等式（LMI） | 第34-35页 |
| §3．4．3 H~2／H~∞综合 | 第35-47页 |
| §3．4．3．1 对（ⅰ）的讨论 | 第36-39页 |
| §3．4．3．1A 在（ⅰ）下讨论控制器K的求取 | 第36-38页 |
| §3．4．3．1B H~2／H~∞回路成形两自由度控制器设计（基于凸优化方法） | 第38-39页 |
| §3．4．3．1C 对（ⅰ）的进一步讨论 | 第39页 |
| §3．4．3．2 对（ⅱ）的讨论 | 第39-47页 |
| §3．4．3．2A 方法1 | 第40-41页 |
| §3．4．3．2B 方法2 | 第41-46页 |
| §3．4．3．2B1 H~∞控制器簇 | 第42-44页 |
| §3．4．3．2B2 H~2优化过程 | 第44-46页 |
| §3．4．3．2C H~2／H~∞回路成形两自由度控制器设计（基于广义调节器理论） | 第46-47页 |
| 本章小结 | 第47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 第四章 ECP MODEL 505倒立摆的两自由度控制——H~∞回路成形方法H~2／H~∞回路成形方法 | 第49-70页 |
| §4．1 ECP MODEL 505倒立摆控制系统介绍 | 第49-50页 |
| §4．2 ECP MODEL 505倒立摆机械动态模型 | 第50-53页 |
| §4．3 ECP MODEL 505倒立摆稳定性仿真试验——H~∞回路成形方法 | 第53-55页 |
| §4．4 ECP MODEL 505倒立摆两自由度控制仿真试验——H~∞回路成形方法 | 第55-64页 |
| §4．4．1 内环PD控制器K_（PD） | 第56页 |
| §4．4．2 标称对象的响应 | 第56-58页 |
| §4．4．3 系统在θ（s）／x（s）参数摄动时的响应 | 第58-64页 |
| §4．5 ECP MODEL 505倒立摆两自由度控制仿真试验——H~2／H~∞回路成形方法（凸优化） | 第64-67页 |
| §4．5．1 H~∞两自由度控制仿真试验（续节4．4） | 第64-65页 |
| §4．5．2 倒立摆两自由度控制仿真试验——H~2／H~∞回路成形方法（凸优化） | 第65-67页 |
| §4．6 ECP MODEL 505倒立摆两自由度控制仿真试验——H~2／H~∞回路成形方法（广义调节器理论） | 第67-68页 |
| 本章小结 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-70页 |
| 第五章 论文总结及对H~2／H~∞混合控制研究的展望 | 第70-73页 |
| §5．1 论文总结 | 第70-71页 |
| §5．2 H~2／H~∞混合控制研究的展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
