基于三自由度视觉伺服系统的毽球机器人的研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12页 |
| ·研究现状 | 第12-14页 |
| ·视觉系统的发展情况 | 第12-13页 |
| ·交流伺服系统的发展 | 第13-14页 |
| ·视觉伺服系统的分类 | 第14-16页 |
| ·基于位置的视觉伺服 | 第15-16页 |
| ·基于图像的视觉伺服 | 第16页 |
| ·混合视觉伺服 | 第16页 |
| ·三自由度毽球机器人简介 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 三自由度毽球机器人系统设计 | 第20-32页 |
| ·毽球机器人伺服系统的组成 | 第20-21页 |
| ·三自由度毽球机器人的机械结构设计 | 第21-26页 |
| ·总体方案及设计思想 | 第21-22页 |
| ·空间直角坐标导轨 | 第22页 |
| ·机械腿的设计 | 第22-24页 |
| ·具体动作举例 | 第24-26页 |
| ·视觉子系统的硬件组成 | 第26-28页 |
| ·摄像头的选取 | 第26-27页 |
| ·数模转换卡 | 第27-28页 |
| ·伺服子系统的硬件组成 | 第28-30页 |
| ·可编程逻辑控制器CPU | 第28-29页 |
| ·运动控制器CPU | 第29-30页 |
| ·触摸屏 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 坐标标定及轨迹估计 | 第32-50页 |
| ·坐标标定 | 第33-43页 |
| ·坐标标定的概念 | 第33页 |
| ·摄像头标定分类 | 第33-34页 |
| ·单摄像头坐标标定 | 第34-37页 |
| ·立体视觉模型以及标定 | 第37-38页 |
| ·机械腿—摄像头的标定 | 第38-43页 |
| ·目标轨迹估计 | 第43-49页 |
| ·目标物体受力分析 | 第43-45页 |
| ·最小二乘法进行轨迹估计 | 第45-47页 |
| ·卡尔曼滤波器算法 | 第47-49页 |
| ·毽球落点估计 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 视觉子系统 | 第50-66页 |
| ·软件环境与编程语言 | 第51-52页 |
| ·成像原理 | 第52-55页 |
| ·单目成像原理 | 第52-53页 |
| ·双目成像原理 | 第53-55页 |
| ·图像的自动获取 | 第55-56页 |
| ·图像噪声的消除 | 第56-57页 |
| ·图像分割 | 第57-60页 |
| ·图像的特征标定 | 第60-63页 |
| ·图像的几何特征 | 第60-62页 |
| ·图像的形态特征 | 第62-63页 |
| ·图像的三维重建 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 伺服子系统 | 第66-90页 |
| ·伺服子系统的总体设计 | 第66-67页 |
| ·毽球机器人的工作原理 | 第66-67页 |
| ·系统硬件的整体结构 | 第67页 |
| ·PLC选型及多CPU系统 | 第67-72页 |
| ·Q02H系列PLC主要结构 | 第68页 |
| ·多CPU的PLC系统原理 | 第68-72页 |
| ·系统交流伺服结构 | 第72-81页 |
| ·运动控制器 | 第72-73页 |
| ·伺服放大器 | 第73-74页 |
| ·伺服电机 | 第74-76页 |
| ·SSCNET网络 | 第76-77页 |
| ·入机界面 | 第77-78页 |
| ·智能功能模块 | 第78-81页 |
| ·伺服系统控制电路结构 | 第81-82页 |
| ·PLC程序设置 | 第82-86页 |
| ·PLC的编程环境 | 第82-84页 |
| ·PLC中智能功能模块的设置 | 第84-86页 |
| ·动控制CPU程序设计 | 第86-89页 |
| ·运动控制CPU的编程环境 | 第86-87页 |
| ·参数设置 | 第87页 |
| ·S曲线率 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第6章 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及获奖情况 | 第97页 |
