| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·四轮转向研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·四轮转向技术的发展与现状 | 第11-12页 |
| ·四轮转向系统的发展动态 | 第12页 |
| ·四轮转向车辆系统仿真技术的发展 | 第12-14页 |
| ·本课题研究的目的和意义及应用前景 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究构想与思路及主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 虚拟样机技术的多体系统动力学理论 | 第16-24页 |
| ·虚拟样机技术基本概念 | 第16-17页 |
| ·多体系统动力学仿真软件应用 | 第17-19页 |
| ·ADAMS的分析和计算方法 | 第19-23页 |
| ·广义坐标选择 | 第19页 |
| ·动力学方程的建立 | 第19-20页 |
| ·动力学分析 | 第20-23页 |
| ·运动学分析 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 四轮转向汽车的非线性模型及其动力方程 | 第24-32页 |
| ·运动方程 | 第24-29页 |
| ·基本坐标系 | 第24-26页 |
| ·基本方程 | 第26-27页 |
| ·惯性力矩 | 第27页 |
| ·轮胎力模型 | 第27-28页 |
| ·轮胎的运动及其法向载荷 | 第28-29页 |
| ·平衡方程 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 4WS整车建模 | 第32-48页 |
| ·ADAMS/CAR建模 | 第32-33页 |
| ·信息连接器 | 第33-36页 |
| ·信息连接器类型 | 第34页 |
| ·信息连接器作用 | 第34-35页 |
| ·信息连接器命名 | 第35页 |
| ·装配时信息连接器匹配 | 第35页 |
| ·信息连接器与测试台(Test Rigs)间匹配 | 第35-36页 |
| ·4WS整车模型的建立 | 第36-46页 |
| ·悬架模型 | 第37-40页 |
| ·转向系统模型 | 第40-41页 |
| ·轮胎模型 | 第41-45页 |
| ·路面模型 | 第45页 |
| ·车身模型 | 第45页 |
| ·整车模型 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 4WS控制策略 | 第48-52页 |
| ·横摆率跟踪控制 | 第48页 |
| ·4WS车辆的控制策略 | 第48-50页 |
| ·本文仿真所用模型参数 | 第50页 |
| ·横摆率跟踪多状态控制方式特点 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第6章 模糊控制概述 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·模糊控制的发展 | 第52-53页 |
| ·模糊控制产生的历史背景 | 第52-53页 |
| ·模糊控制系统的产生 | 第53页 |
| ·模糊控制器设计方法 | 第53-56页 |
| ·模糊控制器的特点 | 第56-57页 |
| ·模糊PID控制器的基本形式 | 第57-59页 |
| ·增益调整型(Gain-scheduling)模糊PID控制器 | 第57-58页 |
| ·直接控制量型(Direct-action)模糊PID控制器 | 第58页 |
| ·混合型(Hybrid)模糊控制器 | 第58-59页 |
| ·模糊控制展望 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 第7章 FUZZY-PID控制器的设计 | 第62-74页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·控制系统的建模及实现方案 | 第62-63页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第63-70页 |
| ·模糊控制器的算法设计 | 第63页 |
| ·PID参数对系统性能的影响 | 第63-64页 |
| ·PID参数的专家整定知识的描述 | 第64-70页 |
| ·模糊控制器的编辑 | 第70-71页 |
| ·利用Simulink对控制系统仿真 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第8章 4WS整车动力学联合仿真及结果分析 | 第74-86页 |
| ·确定ADAMS输入输出 | 第74-75页 |
| ·定义ADAMS/Controls模块的输入输出 | 第74-75页 |
| ·构建MATLAB/Simulink控制系统 | 第75-79页 |
| ·控制算法简述 | 第75页 |
| ·控制系统建模 | 第75-79页 |
| ·仿真参数设置 | 第79页 |
| ·角阶跃输入运动仿真 | 第79-84页 |
| ·仿真结果分析 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第9章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 致谢 | 第92页 |