双足机器人几何建模及运动规划的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·双足机器人国内外研究现状 | 第9-15页 |
| ·双足机器人国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·双足机器人国内研究现状 | 第12-15页 |
| ·课题的研究意义 | 第15页 |
| ·本文的研究工作 | 第15-17页 |
| 第二章 双足机器人结构设计及运动学分析 | 第17-34页 |
| ·双足机器人结构设计 | 第17-25页 |
| ·自由度的配制 | 第17-20页 |
| ·双足机器人的设计方案 | 第20-22页 |
| ·双足机器人结构尺寸 | 第22-25页 |
| ·双足机器人运动学分析 | 第25-33页 |
| ·双足机器人的几何模型 | 第25-26页 |
| ·双足机器人的正运动学模型 | 第26-30页 |
| ·双足机器人的逆运动学模型 | 第30-33页 |
| 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 双足机器人步态规划 | 第34-59页 |
| ·双足步行的基本概念 | 第34-36页 |
| ·双足机器人步态周期 | 第36-38页 |
| ·双足机器人步态规划的主要方法 | 第38-40页 |
| ·利用ZMP 对双足机器人进行轨迹规划 | 第40-43页 |
| ·双足机器人三维步行模式的生成 | 第43-50页 |
| ·计算质心侧向平面内的轨迹规划 | 第45-49页 |
| ·计算质心前向平面内的轨迹规划 | 第49-50页 |
| ·摆动腿的轨迹规划 | 第50-58页 |
| ·起步阶段摆动腿的轨迹规划 | 第50-53页 |
| ·中步阶段摆动腿的轨迹规划 | 第53-56页 |
| ·止步阶段摆动腿的轨迹规划 | 第56-58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于测地线的双足机器人能量优化 | 第59-68页 |
| ·黎曼曲面与黎曼度量基础 | 第59-60页 |
| ·黎曼曲面上的黎曼度量 | 第60页 |
| ·二维倒立摆的能量优化 | 第60-66页 |
| ·建立二维倒立摆的能量曲面 | 第60-62页 |
| ·确定测地线的微分方程组 | 第62-64页 |
| ·求解测地线微分方程组 | 第64-66页 |
| 本章小结 | 第66-68页 |
| 第五章 双足机器人的运动仿真 | 第68-84页 |
| ·仿真概述 | 第68-69页 |
| ·双足机器人的步态规划结果 | 第69-74页 |
| ·双足机器人的具体参数 | 第69页 |
| ·计算质心的轨迹规划结果 | 第69-72页 |
| ·摆动腿的轨迹规划结果 | 第72-74页 |
| ·仿真工具的选择 | 第74-76页 |
| ·双足机器人虚拟模型的建立 | 第76-80页 |
| ·双足机器人的运动学仿真 | 第80-83页 |
| 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 结论与展望 | 第84-86页 |
| ·结论 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
