基于OpenGL的工业机器人操作可视化研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景和课题来源 | 第10-16页 |
| ·国外工业机器人的现状及发展趋势 | 第10-12页 |
| ·国内工业机器人的现状与发展趋势 | 第12页 |
| ·机器人可视化仿真的现状及发展趋势 | 第12-16页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人的运动学分析 | 第18-29页 |
| ·数学基础 | 第18-22页 |
| ·刚体位姿描述 | 第18-19页 |
| ·位置的描述(位置矢量) | 第18页 |
| ·方位的描述(旋转矩阵) | 第18-19页 |
| ·坐标变换 | 第19-20页 |
| ·坐标平移 | 第19页 |
| ·坐标旋转 | 第19-20页 |
| ·一般变换(复合变换) | 第20页 |
| ·齐次坐标和齐次变换 | 第20-21页 |
| ·齐次变换矩阵的运算 | 第21-22页 |
| ·变换矩阵的相乘 | 第21页 |
| ·变换矩阵求逆 | 第21-22页 |
| ·机器人运动学 | 第22-24页 |
| ·机器人的位姿描述 | 第22-23页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第23-24页 |
| ·6R 机器人运动学 | 第24-28页 |
| ·6R 机器人运动学方程建立 | 第25页 |
| ·6R 机器人运动学反解 | 第25-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 OpenGL 及其可视化仿真 | 第29-45页 |
| ·计算机仿真 | 第29-30页 |
| ·仿真的概念 | 第29页 |
| ·仿真的步骤 | 第29-30页 |
| ·科学计算可视化及可视化仿真 | 第30-35页 |
| ·OpenGL 技术与应用 | 第35-43页 |
| ·OpenGL 概述 | 第35-37页 |
| ·OpenGL 的工作流程 | 第37-38页 |
| ·MFC 中如何使用OpenGL | 第38-42页 |
| ·使用MFC 创建OpenGL 程序需注意的问题 | 第42-43页 |
| ·小结 | 第43-45页 |
| 第四章 可视化仿真系统总体方案设计 | 第45-55页 |
| ·可视化仿真系统方案的实现 | 第45-46页 |
| ·可视化仿真系统构架 | 第46-53页 |
| ·MVC 概述 | 第46-48页 |
| ·机器人可视化仿真系统的MVC 设计 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 可视化仿真系统关键技术研究 | 第55-70页 |
| ·面向对象技术在仿真系统中的应用 | 第55-56页 |
| ·3D 几何模型的建立、读取和导入 | 第56-61页 |
| ·机器人几何模型的建立 | 第56-57页 |
| ·3DS 文件简介 | 第57-58页 |
| ·3DS 几何模型的读取和导入 | 第58-61页 |
| ·仿真系统中的机器人动画设计模块实现 | 第61-63页 |
| ·关节动画简介 | 第61页 |
| ·仿真系统的动画设计模块介绍 | 第61-63页 |
| ·关键数据结构介绍 | 第61-63页 |
| ·帧管理函数介绍 | 第63页 |
| ·仿真系统中机器人的运动仿真 | 第63-68页 |
| ·机器人运动仿真原理 | 第63-64页 |
| ·机器人轨迹规划方法简介 | 第64-65页 |
| ·机器人运动仿真实现 | 第65-68页 |
| ·提高仿真系统图形渲染速度的技术实现 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·总结 | 第70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第76页 |
