双向液压伺服遥操作机器人的力觉临场感技术研究
| 提要 | 第1-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·力觉临场感遥操作机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·力反馈双向控制技术研究概况 | 第12-17页 |
| ·力反馈双向控制技术研究热点 | 第13-15页 |
| ·力反馈双向控制技术的应用领域 | 第15-17页 |
| ·力反馈操纵杆研究概况 | 第17-22页 |
| ·力反馈操纵杆的主要特性 | 第17-18页 |
| ·力反馈操纵杆的研究现状 | 第18-20页 |
| ·力反馈操纵杆研究的方向与趋势 | 第20-22页 |
| ·存在的主要问题 | 第22-24页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 主从遥操作机器人系统总体框架 | 第26-34页 |
| ·主从遥操作机器人系统的工作原理 | 第26-27页 |
| ·主从遥操作机器人系统总体构成 | 第27-32页 |
| ·2DOF力反馈操纵杆 | 第27页 |
| ·4DOF液压伺服串联机械手 | 第27-28页 |
| ·电液伺服控制子系统 | 第28-29页 |
| ·位置伺服控制子系统 | 第29-31页 |
| ·力反馈控制子系统 | 第31-32页 |
| ·数据通信子系统 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 主从遥操作机器人双向伺服控制策略研究 | 第34-54页 |
| ·常用主从遥操作双向控制系统操作性能评价方法 | 第34-36页 |
| ·常用双向伺服控制系统性能分析 | 第36-38页 |
| ·常用双向伺服控制理论与结构分析 | 第38-44页 |
| ·新型位置反馈型双向伺服控制策略 | 第44-46页 |
| ·位置反馈型双向控制理论 | 第44-45页 |
| ·位置反馈型双向控制策略结构分析 | 第45-46页 |
| ·时延环节下的遥操作双向伺服控制策略分析 | 第46-51页 |
| ·直接控制 | 第46-47页 |
| ·监督控制 | 第47页 |
| ·预测显示控制 | 第47-48页 |
| ·基于事件控制 | 第48页 |
| ·现代控制方法 | 第48-51页 |
| ·H_∞控制的状态观测器补偿位置反馈型控制策略 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 液控马达系统特性分析及控制算法仿真 | 第54-78页 |
| ·液控马达力控制系统数学模型及特性分析 | 第54-61页 |
| ·阀控摆动液压马达动力机构传递函数 | 第54-56页 |
| ·电液操纵杆力伺服控制系统 | 第56-58页 |
| ·系统开环传递函数计算 | 第58-60页 |
| ·阀控马达力伺服系统特性分析 | 第60-61页 |
| ·H_∞控制的状态观测器分析与设计 | 第61-69页 |
| ·状态空间描述 | 第61-63页 |
| ·H_∞控制的状态反馈理论 | 第63-66页 |
| ·H_∞控制的观测器设计 | 第66-67页 |
| ·稳定性分析 | 第67-69页 |
| ·双向伺服控制算法仿真 | 第69-76页 |
| ·双向伺服控制算法 | 第69-70页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 主从遥操作双向伺服控制试验研究 | 第78-98页 |
| ·试验目的和试验内容 | 第78页 |
| ·主从遥操作机器人试验系统构成 | 第78-82页 |
| ·主从遥操作机器人试验系统的硬件 | 第78-80页 |
| ·主从遥操纵机器人试验系统的软件 | 第80-82页 |
| ·2DOF同构型主从遥操作系统力觉临场感试验 | 第82-89页 |
| ·4DOF异构型主从遥操作系统力觉临场感试验 | 第89-96页 |
| ·网络时延测试试验 | 第89-90页 |
| ·4DOF液压伺服串联机械手位置跟随试验 | 第90-92页 |
| ·4DOF主从遥操作机器人力觉临场感试验 | 第92-96页 |
| ·网络时延分析 | 第96页 |
| ·本章小结 | 第96-98页 |
| 第6章 结论与展望 | 第98-100页 |
| ·结论 | 第98-99页 |
| ·继续研究的方向 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-110页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文及科研成果 | 第110-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 摘要 | 第113-115页 |
| ABSTRACT | 第115-118页 |
