超高压输电线路巡线机器人结构设计及仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述 | 第10-15页 |
| ·架空线路巡线机器人研究概况 | 第10-14页 |
| ·机器人仿真简介 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 巡线机器人本体结构的设计与三维模型的建立 | 第16-27页 |
| ·CATIA 软件 | 第16-17页 |
| ·CATIA 软件简介 | 第16页 |
| ·CATIA 软件功能 | 第16-17页 |
| ·巡线机器人本体结构设计 | 第17-24页 |
| ·方案要求 | 第17-19页 |
| ·总体结构 | 第19-20页 |
| ·柔性臂 | 第20-22页 |
| ·驱动装置 | 第22-23页 |
| ·刹车制动装置 | 第23页 |
| ·手掌开合装置 | 第23-24页 |
| ·机器人的建模 | 第24-27页 |
| 第三章 巡线机器人机械手运动学分析 | 第27-38页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·数学基础理论 | 第27-31页 |
| ·刚体位姿的表示与齐次变换 | 第27-29页 |
| ·机器人运动学方程的D-H 表示法 | 第29-31页 |
| ·巡线机器人四自由度机械手运动学分析 | 第31-37页 |
| ·机械手的正运动学分析 | 第31-33页 |
| ·机械手的逆运动学分析 | 第33-35页 |
| ·机械手关节速度和雅可比矩阵 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 基于ADAMS 的巡线机器人运动学仿真 | 第38-58页 |
| ·ADAMS 多体动力学 | 第38-41页 |
| ·多刚体系统的组成 | 第38-39页 |
| ·坐标系统与自由度 | 第39页 |
| ·多刚体动力学分析方程 | 第39-41页 |
| ·巡线机器人虚拟样机仿真步骤 | 第41-43页 |
| ·巡线机器人运动学建模 | 第43-44页 |
| ·CATIA 与ADAMS 的接口 | 第43页 |
| ·虚拟样机模型的导入 | 第43-44页 |
| ·巡线机器人越障的动作规划 | 第44-46页 |
| ·关节运动与动作规划 | 第46-49页 |
| ·运动学仿真分析 | 第49-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·本文总结 | 第58页 |
| ·后续工作与展望 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-62页 |
