3-DOF直升机和磁悬浮球系统的全程滑模变结构控制研究
| 摘要 | 第1-12页 |
| Abstract | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| ·直升飞机的分类 | 第14-15页 |
| ·国内外直升飞机的发展历史及研究现状 | 第15-16页 |
| ·直升飞机的控制方法 | 第16-17页 |
| ·磁悬浮技术的发展历史及现状 | 第17-18页 |
| ·变结构控制概述 | 第18-25页 |
| ·变结构控制系统的发展历程 | 第18-21页 |
| ·变结构控制的研究现状 | 第21页 |
| ·变结构控制的基本问题 | 第21-23页 |
| ·抖振问题及其削弱策略 | 第23-25页 |
| ·本文的主要研究工作及意义 | 第25-27页 |
| 第二章 全程滑动模态变结构控制 | 第27-37页 |
| ·问题的描述 | 第27-28页 |
| ·全程滑模变结构切换平面的设计 | 第28-30页 |
| ·初值条件 | 第29页 |
| ·终值条件 | 第29页 |
| ·可导条件 | 第29-30页 |
| ·全程滑动模态滑动超平面滑动模态参数设计 | 第30-32页 |
| ·滑动模态参数矩阵C的设计 | 第30-31页 |
| ·滑动模态移动参数β_i的设计 | 第31-32页 |
| ·全程滑动模态系统的滑动模态分析 | 第32-34页 |
| ·滑动模态的存在条件 | 第32-34页 |
| ·全程滑动模态运动的稳定性 | 第34页 |
| ·全程滑动模态变结构控制律的设计 | 第34-37页 |
| 第三章 3-DOF直升机系统的原理结构与模型分析 | 第37-46页 |
| ·直升机系统的原理结构 | 第37-39页 |
| ·直升飞机机械系统 | 第37-38页 |
| ·直升飞机电动系统 | 第38-39页 |
| ·软件组成 | 第39页 |
| ·系统建模 | 第39-44页 |
| ·俯仰轴 | 第40-41页 |
| ·横侧轴 | 第41页 |
| ·旋转轴 | 第41-42页 |
| ·模型修正 | 第42-44页 |
| ·不确定性及干扰 | 第44页 |
| ·模型分析 | 第44-46页 |
| ·稳定性 | 第44页 |
| ·能控性 | 第44-46页 |
| 第四章 基于全程滑模变结构的直升机系统的性能分析 | 第46-56页 |
| ·直升机的软件构架 | 第46-48页 |
| ·切换平面与控制器的设计 | 第48-49页 |
| ·切换平面的设计 | 第48页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第48-49页 |
| ·仿真性能分析 | 第49-56页 |
| ·无干扰条件下的直升机轨迹的调节控制 | 第49-52页 |
| ·加入干扰条件下的直升机轨迹的调节控制 | 第52-54页 |
| ·无干扰条件下的直升机轨迹跟踪控制 | 第54-56页 |
| 第五章 单自由度磁悬浮球系统的全程滑模变结构控制 | 第56-68页 |
| ·磁悬浮球系统的组成及工作原理 | 第56-57页 |
| ·磁悬浮球系统的组成 | 第56页 |
| ·磁悬浮球系统的工作原理 | 第56-57页 |
| ·磁悬浮球系统的数学模型 | 第57-60页 |
| ·磁悬浮球系统的建模 | 第57-59页 |
| ·基于平衡点的线性化 | 第59-60页 |
| ·系统控制器的设计 | 第60-63页 |
| ·LQR控制器的设计 | 第60-62页 |
| ·全程滑模控制器的设计 | 第62页 |
| ·抖振问题 | 第62-63页 |
| ·仿真与实验 | 第63-68页 |
| ·仿真 | 第63-65页 |
| ·实验 | 第65-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第74-75页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第75页 |
