| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第10-12页 |
| ·机器人与机器人学定义 | 第10页 |
| ·移动机器人发展 | 第10-11页 |
| ·非完整约束和非完整系统 | 第11-12页 |
| ·移动机器人控制问题 | 第12-17页 |
| ·移动机器人运动控制研究背景 | 第12-14页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪控制研究现状 | 第14-16页 |
| ·移动机器人轨迹跟踪发展趋势 | 第16-17页 |
| ·本文主要内容与安排 | 第17-18页 |
| 第二章 基于Back-Stepping方法的轨迹跟踪 | 第18-32页 |
| ·Back-Stepping算法 | 第18-21页 |
| ·Back-stepping算法的提出 | 第18页 |
| ·Back-Stepping方法的设计过程 | 第18-21页 |
| ·Back-Stepping方法设计基于运动学模型的轨迹跟踪控制律 | 第21-23页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第21-23页 |
| ·稳定性证明 | 第23页 |
| ·Back-Stepping方法设计基于动力学模型的轨迹跟踪控制律 | 第23-27页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第23-26页 |
| ·稳定性证明 | 第26-27页 |
| ·仿真结果 | 第27-31页 |
| ·基于运动学模型仿真结果 | 第27-29页 |
| ·基于动力学模型仿真结果 | 第29-31页 |
| ·仿真结果分析 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于滑模变结构控制方法的轨迹跟踪 | 第32-44页 |
| ·滑模变结构控制原理 | 第32-36页 |
| ·滑模变结构控制定义及数学表达 | 第32-34页 |
| ·滑模变结构控制的抖振问题 | 第34-35页 |
| ·趋近律设计方法 | 第35-36页 |
| ·滑模控制方法设计基于运动学模型的轨迹跟踪控制律 | 第36-38页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第36-37页 |
| ·稳定性证明 | 第37-38页 |
| ·滑模控制方法设计基于动力学模型的轨迹跟踪控制律 | 第38-39页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第38-39页 |
| ·控制律稳定性证明 | 第39页 |
| ·仿真结果 | 第39-43页 |
| ·基于运动学模型仿真结果 | 第39-41页 |
| ·基于动力学模型仿真结果 | 第41-43页 |
| ·仿真结果分析 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于模糊控制的轨迹跟踪 | 第44-55页 |
| ·模糊控制器的基本原理 | 第44-47页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第44-45页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第45-47页 |
| ·基于模糊控制方法的轨迹跟踪控制器 | 第47-52页 |
| ·一种新的误差模型 | 第47-49页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第49-52页 |
| ·仿真结果及分析 | 第52-54页 |
| ·仿真结果 | 第52-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 移动机器人轨迹跟踪实验 | 第55-62页 |
| ·轨迹跟踪控制实验系统 | 第55-57页 |
| ·实验条件 | 第55页 |
| ·移动机器人电机控制 | 第55-56页 |
| ·移动机器人无线通讯 | 第56页 |
| ·全局摄像头实时获取机器人位姿 | 第56-57页 |
| ·程序流程图及控制算法框图 | 第57-58页 |
| ·程序流程图 | 第57-58页 |
| ·控制框图 | 第58页 |
| ·实验的实现 | 第58-61页 |
| ·实验理论背景 | 第58-59页 |
| ·实验结果 | 第59页 |
| ·实验结果与仿真结果的对比分析 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-65页 |
| ·总结 | 第62-64页 |
| ·展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
