复杂动态环境下移动机器人的全局路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·移动机器人路径规划研究现状 | 第10-18页 |
| ·环境建模 | 第11-12页 |
| ·路径规划的评估函数 | 第12-13页 |
| ·路径规划的搜索算法 | 第13-16页 |
| ·典型行星巡视探测器路径规划算法 | 第16-18页 |
| ·论文研究内容及组织结构 | 第18-21页 |
| ·研究思路及方法 | 第18-19页 |
| ·主要研究内容及组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 传统全局路径规划算法研究 | 第21-34页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·静态环境下全局路径规划算法A~* | 第22-28页 |
| ·A~*算法原理及实现 | 第22-24页 |
| ·存在的问题及评估函数修改 | 第24-26页 |
| ·仿真平台 | 第26-27页 |
| ·仿真验证 | 第27-28页 |
| ·复杂动态环境下全局路径规划算法D~*Lite | 第28-33页 |
| ·算法流程及变量定义 | 第29-31页 |
| ·算法思想 | 第31-32页 |
| ·仿真验证 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 三维复杂动态环境下全局路径规划算法研究 | 第34-47页 |
| ·传统算法用于三维环境存在的问题 | 第34-35页 |
| ·三维环境建模 | 第35-38页 |
| ·地形坡度 | 第36-37页 |
| ·地形粗糙度 | 第37-38页 |
| ·通行性判断 | 第38-40页 |
| ·通行性分析 | 第38-39页 |
| ·通行性判断 | 第39-40页 |
| ·工业预测原理和滚动规划策略 | 第40-41页 |
| ·D~*Lite算法改进 | 第41-43页 |
| ·仿真验证 | 第43-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 模拟月面巡视探测器的路径规划研究 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·全局路径规划算法 | 第47-48页 |
| ·局部路径规划算法 | 第48-52页 |
| ·Morphin算法的原理 | 第48-49页 |
| ·Morphin算法的实现 | 第49-51页 |
| ·仿真验证 | 第51-52页 |
| ·模拟月面巡视探测器路径规划 | 第52-54页 |
| ·小结 | 第54-55页 |
| 第五章 全局路径评估方法研究 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·路径算法评估 | 第55-56页 |
| ·规划路径评估 | 第56-60页 |
| ·问题引出 | 第56页 |
| ·路径评价指标 | 第56-58页 |
| ·路径评价指标综合 | 第58-59页 |
| ·移动机器人建模分析 | 第59-60页 |
| ·路径评价实验 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
