| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·多机器人协作系统的研究现状和设计方法 | 第11-15页 |
| ·多机器人协作系统的研究现状 | 第11-14页 |
| ·多机器人系统的设计方法 | 第14-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 S-Bot机械结构及硬件设计 | 第17-38页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·S-Bot外形整体机械设计 | 第17-21页 |
| ·S-Bot履带底盘模块机械设计 | 第18-19页 |
| ·夹抓腰带模块机械设计 | 第19-21页 |
| ·S-Bot机器人硬件系统的设计需求和设计方案 | 第21-25页 |
| ·S-Bot机器人硬件设计需求 | 第21页 |
| ·智能机器人硬件控制体系分析 | 第21-23页 |
| ·S-Bot机器人硬件平台总体设计 | 第23-25页 |
| ·嵌入式处理器选型 | 第25-28页 |
| ·核心模块处理器选型 | 第25-27页 |
| ·功能模块微控制器选型 | 第27-28页 |
| ·SwarmCore主控模块硬件方案 | 第28-32页 |
| ·核心板 | 第28-30页 |
| ·UART异步串行口 | 第30-31页 |
| ·以太网接口 | 第31页 |
| ·JTAG接口电路 | 第31-32页 |
| ·SwarmMotor行走模块和SwarmLink夹持模块硬件设计 | 第32-35页 |
| ·电机驱动电路 | 第33-35页 |
| ·SwarmSense传感模块硬件设计 | 第35-37页 |
| ·AVR最小系统板及扩展板 | 第35页 |
| ·LED模块电路设计 | 第35-36页 |
| ·红外传感器电路设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 S-Bot嵌入式软件平台设计 | 第38-72页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·软件平台总体方案设计 | 第39-42页 |
| ·软件平台总体体系架构设计 | 第39-41页 |
| ·操作系统的选择 | 第41-42页 |
| ·嵌入式软件开发平台构建 | 第42-49页 |
| ·启动代码设计 | 第42-44页 |
| ·内核的移植 | 第44-45页 |
| ·文件系统 | 第45-48页 |
| ·开发环境的构建 | 第48-49页 |
| ·IIC模块开发 | 第49-58页 |
| ·Linux下IIC驱动 | 第49-51页 |
| ·IIC设备驱动程序实现 | 第51-53页 |
| ·IIC通讯模块开发 | 第53-58页 |
| ·WiFi模块开发 | 第58-66页 |
| ·多机器人WiFi通讯技术 | 第58-60页 |
| ·WiFi无线网卡的驱动移植 | 第60-62页 |
| ·无线通讯服务端设计 | 第62-65页 |
| ·无线通讯客户端设计 | 第65-66页 |
| ·Python控制策略库 | 第66-71页 |
| ·Python平台建立 | 第66-68页 |
| ·Python策略模块设计 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第四章 S-Bot实验及调试 | 第72-77页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·硬件联合调试实验 | 第72-74页 |
| ·软件联合调试实验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 Swarm Robots协作控制研究 | 第77-96页 |
| ·引言 | 第77页 |
| ·基于Leader-follower的Swarm Robots协作队形控制 | 第77-95页 |
| ·Leader-follower算法设计 | 第77-87页 |
| ·仿真平台建立 | 第87-91页 |
| ·仿真实验及分析 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第六章 结论与展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 附录 | 第101-102页 |
| 附录1:传感板原理图 | 第101页 |
| 附录2:电机驱动板实物照片 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
| 作者攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第103页 |